[实用新型]一种基于三维视觉的无序分拣机器人

权利要求书

1.一种基于三维视觉的无序分拣机器人，包括机器人主体，其特征在于，包括设置在机器人主体上用于采集待分拣物品的三维图像的三维图像采集装置；设置在机器人主体上的处理模块，其连接三维图像采集装置，用于处理三维图像，得到抓取位置和抓取姿势；设置在机器人主体上的移动装置，其连接处理模块，用于接收处理模块发送的抓取位置，并根据抓取位置移动机器人主体；设置在机器人主体上的机械臂，其连接处理模块，用于接收处理模块发送的抓取姿势，并根据抓取姿势抓取待分拣物品；设置在机器人主体内部的动力装置，用于为机器人提供动力。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的无序分拣机器人，其特征在于，处理模块还连接动力装置，用于向动力装置发送电信号，控制动力装置启动和关闭。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的无序分拣机器人，其特征在于，三维图像采集装置采用Kinect相机。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的无序分拣机器人，其特征在于，分拣机器人根据需要设置多个机械臂，机械臂包括可伸缩的机械臂主体，可旋转的设置在机械臂上的机械手腕，可旋转设置在机械手腕上的真空吸盘，机械臂主体包括可旋转设置在机器人主体上的柱状结构和套接在柱状结构上的套管，通过调节套管和柱状结构的相对位置来控制机械臂的长短，机械手腕呈半球状结构，半圆柱状结构通过轴承固定在机械臂主体上；机械手腕可相对于机械臂主体旋转，机械手腕的半圆柱状结构中的弧面上设置有长条状凹槽，真空吸盘设置在长条状凹槽内，真空吸盘可在长条状凹槽调整方向。

5.根据权利要求4所述的一种基于三维视觉的无序分拣机器人，其特征在于，真空吸盘包括内层吸盘和外层吸盘，内层吸盘设置在外层吸盘的内部，分拣机器人的处理模块根据待分拣物品的大小来确定适用内层吸盘或外层吸盘。

6.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的无序分拣机器人，其特征在于，还包括用于检测抓取的物品质量的称重模块，称重模块设置在机械臂上或设置在机器人主体上。

7.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的无序分拣机器人，其特征在于，移动装置包括轮胎结构和驱动装置，由驱动装置驱动轮胎结构滚动来使机器人主体移动。

8.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的无序分拣机器人，其特征在于，动力装置为电机。