[实用新型]一种基于三维视觉的无序分拣机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于三维视觉的无序分拣机器人，包括设置在机器人主体上用于采集待分拣物品的三维图像的三维图像采集装置；设置在机器人主体上的处理模块，其连接三维图像采集装置，用于处理三维图像，得到抓取位置和抓取姿势；设置在机器人主体上的移动装置，其连接处理模块，用于接收处理模块发送的抓取位置，并根据抓取位置移动机器人主体；设置在机器人主体上的机械臂，其连接处理模块，用于接收处理模块发送的抓取姿势，并根据抓取姿势抓取待分拣物品；设置在机器人主体内部的动力装置，用于为机器人提供动力。本实用新型具有更加广阔的应用范围，可以分拣一些无序的物品，可以应对于相对杂乱的堆放物品的分拣。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种基于三维视觉的无序分拣机器人。

背景技术

目前现有的分拣机器人只会对按顺序排列的、有抓取规律的物品进行分拣。这种机器人的使用具有很大的局限性，无法对无序产品进行分拣。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于三维视觉的无序分拣机器人，以解决上述技术问题。

为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种基于三维视觉的无序分拣机器人，包括机器人主体，包括设置在机器人主体上用于采集待分拣物品的三维图像的三维图像采集装置；设置在机器人主体上的处理模块，其连接三维图像采集装置，用于处理三维图像，得到抓取位置和抓取姿势；设置在机器人主体上的移动装置，其连接处理模块，用于接收处理模块发送的抓取位置，并根据抓取位置移动机器人主体；设置在机器人主体上的机械臂，其连接处理模块，用于接收处理模块发送的抓取姿势，并根据抓取姿势抓取待分拣物品；设置在机器人主体内部的动力装置，用于为机器人提供动力。

优选的，处理模块还连接动力装置，用于向动力装置发送电信号，控制动力装置启动和关闭。

优选的，三维图像采集装置采用Kinect相机。

优选的，分拣机器人根据需要设置多个机械臂，机械臂包括可伸缩的机械臂主体，可旋转的设置在机械臂上的机械手腕，可旋转设置在机械手腕上的真空吸盘，机械臂主体包括可旋转设置在机器人主体上的柱状结构和套接在柱状结构上的套管，通过调节套管和柱状结构的相对位置来控制机械臂的长短，机械手腕呈半球状结构，半圆柱状结构通过轴承固定在机械臂主体上；机械手腕可相对于机械臂主体旋转，机械手腕的半圆柱状结构中的弧面上设置有长条状凹槽，真空吸盘设置在长条状凹槽内，真空吸盘可在长条状凹槽调整方向。

优选的，真空吸盘包括内层吸盘和外层吸盘，内层吸盘设置在外层吸盘的内部，分拣机器人的处理模块根据待分拣物品的大小来确定适用内层吸盘或外层吸盘。

优选的，还包括用于检测抓取的物品质量的称重模块，称重模块设置在机械臂上或设置在机器人主体上。

优选的，移动装置包括轮胎结构和驱动装置，由驱动装置驱动轮胎结构滚动来使机器人主体移动。

优选的，动力装置为电机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：由于三维图像采集装置可以采集三维信息，处理模块对三维信息进行处理并得到的抓取位置和抓取姿势，分拣机器人的移动装置和机械臂可以根据处理模块得到的抓取位置和抓取姿势来完成对无序的物品的抓取。本申请提供的分拣机器人相较于背景技术中提供的分拣机器人具有更加广阔的应用范围，可以分拣一些无序的物品，背景中的分拣机器人只会对按顺序排列的、有抓取规律的物品进行分拣，当一堆需要分拣的物品堆积在一起时，背景中的分拣机器人将无法对这些物品进行有效的分