[实用新型]一种地面施工机器人

说明书

本实用新型公开了一种地面施工机器人，包括基座、设置在基座上方的激光接收器、位于基座底部的若干可伸缩万向轮装置、位于基座上的横向导轨、设置在横向导轨上可沿导轨水平移动的多功能底座；固定在多功能底座上的工作头，所述的基座内设有倾斜程度检测传感器。本实用新型的机器人仅需更换工作头即可对地面进行不同工种的施工，包括但不限于整平、铺贴瓷砖、打磨、抛光等作业。机器人采用采用倾斜程度检测传感器和可伸缩万向轮装置来保证机身的水平粗调，采用激光传感器来实现施工精度的把控，能显著提高施工精度。

技术领域

本实用新型属于建筑机械领域，尤其涉及一种地面施工机器人。

背景技术

随着机械自动化的不断发展，建筑工程施工作业也在不断的机械化，虽然大部分的分项项目已有相应的机械化设备，但单位面积小，社会总量很大的分项项目依然处于原始的手工作业，例如地面整平，铺贴和打磨。

目前市面上的整平机都是根据现代工业厂房、大型商场、货仓及其他大面积水泥混凝土地面等的需求而研制的，适用于小面积的整平机技术还不成熟。且现有的整平机均是利用两点红外线(激光)的方式保持自身整平设置的水平，具体的实施方式可以是在整平机构两端各安装一个红外线(激光)接收器，以接收器接收到的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，也有在整平机构两端各安装一个红外线(激光)发射器，以发射的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，该方法误差大，且其只能保证整平机构两个红外线(激光)接收器/发射器连线方向(设为X轴方向)的水平，难以保证整平机行进方向(即与X轴方向垂直的Y轴方向)的水平(这种机器行进过快后砂浆表面容易产生波浪型，不平整)，整机移动速度严重影响施工的质量和精度。

CN201610551341.7公开了一种智能地面整平机及其整平方法，该设备采用多个位于机身上的整平区进行整平，且机身具有倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器用于保证施工精度，适用于单位面积小、社会总量很大的建筑施工分项项目。但该设备只适用于地面整平，功能较为单一。

CN 201610970419.9公开了一种墙地面施工辅助系统，采用倾斜程度检测传感器来保证机身的水平，但该设备占用空间大，倾斜程度检测传感器检测精度有限，施工精度并不高，该设备主要对墙面进行施工作业。对地面施工时，需要整机移动，移动过程无规律，若需要由规律移动，则依赖于轨道辅助行进，因此对地面施工的优势并不明显。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供了一种地面施工机器人，用于作为小面积建筑工程地面施工作业，本实用新型所述的地面除地面外，还包括近地面的区域，如墙面贴脚线区域，台阶等。

本实用新型的地面施工机器人，包括：基座、设置在基座上方的激光接收器、位于基座底部的若干可伸缩万向轮装置、位于基座上的横向导轨、设置在横向导轨上可沿导轨水平移动的多功能底座；固定在多功能底座上的工作头，所述的基座内设有倾斜程度检测传感器。

所述的可伸缩万向轮装置包括：滚轮、驱动所述滚轮滚动的电机、改变所述滚轮行进方向的转向装置和调节所述滚轮伸缩长度的伸缩部，所述的机架内设有倾斜程度传感器。本实用新型的机器人由倾斜程度传感器检测基座的倾斜情况，由可伸缩万向轮装置调整基座的高度并消除倾斜；倾斜程度传感器可安装在任一机架组成部分上。倾斜程度传感器可以是水平陀螺仪、倾角传感器等用来测量相对于水平面的倾角变化量的设备。

优选的，所述的转向装置包括：转向电机；与所述转向电机输出轴相连的传动组件；与所述传动组件配合实现传动的从动组件；所述伸缩部与所述从动组件固定相连，所述伸缩部可在从动组件带动下绕伸缩部轴线转动。

优选的，所述的滚轮中心位于所述的伸缩部轴线上。

优选的，所述的伸缩部由固定端和可伸缩端组成；所述固定端与转向装置的从动组件固定相连；所述可伸缩端通过滚轮支架与滚轮固定相连；可伸缩端可相对固定端沿伸缩部轴线方向运动。