[实用新型]一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节

说明书

本实用新型涉及一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节，主要用于航空航天领域，由上旋转壳体，下旋转壳体，盖板，蜗轮，蜗杆，齿轮，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，紧固螺母，电机，电机支座，螺栓等组成。蜗杆的左右两端分别连接滚动轴承并固定在轴承支座上，轴承支座通过螺栓与上旋转壳体相连，并固定在上旋转壳体中。蜗轮与旋转轴的一端通过键相连，旋转轴的另一端通过连接转盘与下旋转壳体相连，并用紧固螺母预紧。电机安装在电机支座上，采用双蜗杆传动机构，同一个电机可以通过两对啮合的齿轮同时带动双蜗杆进行旋转，在旋转的过程中具有良好的稳定性，通过双蜗杆带动蜗轮转动，进而可以带动下旋转壳体360°的旋转。

技术领域

本实用新型涉及一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节，属于机器人技术领域。

背景技术

模块化自重构机器人是近年来机器人研究领域兴起的一门新兴学科，是当前机器人研究的一个热点。随着科技的进步和发展，对机器人的功能和环境适应能力的要求也不断提高，传统的机器人在复杂的环境下很难进行工作，为适应复杂环境，机器人开始向模块化的方向发展。模块化自重构机器人由若干个可任意组合的单元模块组成，各个单元模块具备统一的连接端面，通过将不同功能的模块相互连接，从而实现不同的运动方式和功能。

发明内容

本实用新型的目的是设计一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节，主要用于航空航天领域。基本技术方案是：双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节由上旋转壳体，下旋转壳体，盖板，蜗轮，蜗杆，齿轮，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，紧固螺母，电机，电机支座，螺栓等组成。蜗杆的左右两端分别连接滚动轴承并固定在轴承支座上，轴承支座通过螺栓与上旋转壳体相连，并固定在上旋转壳体中。蜗杆固定后其中一端通过平键与大齿轮相连；电机安装在电机支座上，电机的输出轴与小齿轮相连，小齿轮通过与一对大齿轮的啮合，同时带动两个蜗杆进行旋转；蜗轮固定在旋转轴的一端，旋转轴的另一端通过连接转盘与下旋转壳体相连，并用紧固螺母紧固，进而将上旋转壳体和下旋转壳体连接在一起，盖板通过螺钉固定在上下旋转壳体上，旋转机构的上下两块盖板分别通过连接螺栓与连接端面连接，连接端面与被转动的机器人模块连接后，同一个电机可以通过两对啮合的齿轮同时带动双蜗杆进行旋转，通过双蜗杆带动蜗轮转动，进而可以带动下旋转壳体360°的旋转；采用双蜗杆传动机构，在旋转的过程中具有良好的稳定性。

本实用新型的有益效果是：

1. 本机构可以连接不同功能的机器人模块，带动不同机器人模块多角度的转动，提高了自重构机器人运动的灵活性；

2. 本机构采用双蜗杆进行传动，不仅具有良好的自锁性，而且还保证了被连接模块在工作的过程中的安全性与稳定性；

3. 本机构实用性好，可靠性高，适应多种复杂的工作环境，具有广泛应用前景和经济效益。

附图说明：

下面结合附图对本机构进一步说明。

附图1：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节整体示意图；

附图2：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节上旋转壳体示意图；

附图3：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节下旋转壳体示意图；

附图4：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节转动示意图；

附图5：本发明的一种实施例：旋转关节和连接模块组成的机械手臂示意图；

图中：1上旋转壳体，2下旋转壳体，3连接端面，4连接螺栓，5盖板，6滚动轴承，7轴承支座，8基座螺栓，9旋转轴，10大齿轮，11电机支座，12电机，13小齿轮，14蜗轮，15蜗杆，17连接转盘，18转盘螺栓，19紧固螺母。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明零部件及其相互关系进行说明。