[实用新型]一种多臂机械手

说明书

本实用新型涉及一种多臂机械手。本多臂机械手以具有旋转输出端的底座作为基础关节，带动第一机械手臂、两个第二机械手臂和两个第三机械手臂绕竖直方向做往复360度的旋转运动，第一机械手臂的直线驱动机构分别带动两个第二机械手臂在竖直方向上做大行程的上下直线运动，第二机械手臂的第一关节驱动第二关节在水平方面上做往复360度的旋转运动，有效的增加了本多臂机械手的作业范围。这样即使面对分层摆放的测试仪器时，多臂机械手的两个第二机械手臂都可以在同一时刻对两层的测试仪器取放产品，极大的提高了自动测试设备的利用效率，提高生产产能。

技术领域

本实用新型涉及一种多臂机械手。

背景技术

目前电子行业最普遍的一种技术(或工艺)是：将无引脚或短引线表面的组装元器件安装在印制电路板的表面或其它基板的表面上，通过回流焊或浸焊等方法加以焊接组装的电路装连技术。为保证组装后产品均为合格品，需要对产品进行一系列的测试。

目前市场上已有的自动测试设备为满足生产效率，运用至少一台机械手实现将产品取放至测试仪器内。由于被测试的产品需要在测试仪器内搬入搬出，中间间隔的时间较长，特别是对于分层摆放的测试仪器，机械手在同一时刻只能对同一层的测试仪器取放产品，极大的降低了自动测试设备的利用效率，影响生产产能。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多臂机械手，其能提高多臂机械手对分层摆放的测试仪器的产品的取放效率。

本实用新型提供一种多臂机械手，包括具有旋转输出端的底座和连接所述旋转输出端的第一机械手臂，第一机械手臂包括直线驱动机构和两个滑动块，所述直线驱动机构驱动这两个滑动块沿第一机械手臂长度方向作往返运动，每个所述滑动块连接有一个第二机械手臂，每个第二机械手臂包括第一关节和第二关节，第一关节的一端固定连接所述滑动块，第一关节的另一端转动连接第二关节的一端，第二关节的另一端连接有第三机械手臂，每个第三机械手臂设有用于抓取产品的抓取件。

其中，第一机械手臂包括电机和减速机构，电机驱动所述减速机构转动，所述减速机构的输出端为所述旋转输出端。

其中，所述减速机构为谐波减速机或RV减速机或行星齿轮减速机或涡轮蜗杆减速机或同步带减速机构。

其中，还包括设在第一关节和第二关节之间的转动机构，所述转动机构控制第二关节的转动。

其中，所述直线驱动机构包括两个子驱动机构，每个子驱动机构连接一个滑动块，各子驱动机构驱动其连接的滑动块沿第一机械手臂长度方向作往返运动。

其中，第三机械手臂可绕其自身轴线转动。

其中，所述抓取件设在第三机械手臂的底端，所述抓取件为吸盘。

本实用新型的有益效果为：本多臂机械手以具有旋转输出端的底座作为基础关节，带动第一机械手臂、两个第二机械手臂和两个第三机械手臂绕竖直方向做往复360度的旋转运动，第一机械手臂的直线驱动机构分别带动两个第二机械手臂在竖直方向上做大行程的上下直线运动，第二机械手臂的第一关节驱动第二关节在水平方面上做往复360度的旋转运动，有效的增加了本多臂机械手的作业范围。这样即使面对分层摆放的测试仪器时，多臂机械手的两个第二机械手臂都可以在同一时刻对两层的测试仪器取放产品，极大的提高了自动测试设备的利用效率，提高生产产能。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型多臂机械手的结构示意图。

图1中包括：1——底座，2——第一机械手臂，21——滑动块，3——第二机械手臂，31——第一关节，32——第二关节，33——转动机构，4——第三机械手臂。