[实用新型]低压台区巡检机器人

说明书

现有技术中的机器人包括取电接口、数据收发装置、控制器和电源装置，本实用新型在现有技术的基础上提出了低压台区巡检机器人，还包括底盘，底盘上设置有云台，云台上设置有高清摄像头和红外热像仪，底盘上还设置有引航激光雷达和天线，底盘两侧设置有若干驱动轮，驱动轮包括前轮和后轮，前轮距底盘较远侧设置有变径轮，变径轮的直径可变，变径轮与前轮同轴固定连接，后轮距底盘较近端同样设置有变径轮，通过上述技术方案，解决了现有技术中巡检机器人的移动方式无法适用于全地形的问题。

技术领域

本实用新型属于巡检设备技术领域，涉及低压台区巡检机器人。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS—GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台;具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

现有技术中在巡检机器人的底盘上还可搭载在本领域技术人员公知中存在的窃电检测仪，以实现巡检机器人对电表的巡检，进而能够实现对电表信息的采集，还可通过模块与软件平台的连接，将电表信息反馈到软件平台上，便于工作人员分析窃电情况，提高了工作人员检测窃电现象的工作效率。

现有技术中的巡检机器人大多采用轮式驱动或履带驱动，其中采用轮式驱动的巡检机器人的越障能力较差，对工作地点的要求较高，如专利号为ZL201720869852.3的专利中公开了一种低压台区智能巡检机器人，这种机器人搭载了如图1所示的模块，且采用轮式驱动，而采用履带驱动的巡检机器人在平整底面的移动稳定性较差且移动效率低，如专利号为ZL201720725696.3的实用新型中公开了一种全地形巡检机器人，该型机器人具有很强的越障能力但依然存在上述问题。

ZL201720869852.3中的机器人在工作过程中，数据收发装置通过取电接口与三相四线低压线路建立连接并且与电表终端连接，控制器向数据收发装置发送地址码和指令，数据收发装置将抄表指令发送至电表终端，电表终端采集数据并回发至数据接收装置，数据接收装置再将树立发送至控制器。上述装置设置在控制柜内，底盘通过带动控制柜移动实现工作位置的调整，机器人在行走过程中，激光传感器、红外热像仪和可见光摄像机之间相互配合，规划整个行走路线并将工作信息发送出去。

实用新型内容

本实用新型提出低压台区巡检机器人，解决了现有技术中巡检机器人的移动方式无法适用于全地形的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

低压台区巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有云台，所述云台上设置有高清摄像头和红外热像仪，所述底盘上还设置有引航激光雷达和天线，所述底盘两侧设置有若干驱动轮，所述驱动轮包括前轮和后轮，

所述前轮距所述底盘较远侧设置有变径轮，所述变径轮的直径可变，所述变径轮与所述前轮同轴固定连接，所述后轮距所述底盘较近端同样设置有变径轮。

作为进一步的技术方案：所述变径轮包括设置在所述前轮或所述后轮侧面的轮架，所述轮架上设置有若干套管，所述套管沿所述前轮或所述后轮的径向设置，所述套管内部滑动设置有伸缩杆，所述伸缩杆在所述套管内的位置可锁紧，所述伸缩杆距所述前轮或所述后轮轴线距离较远端设置有越障爪，

所述伸缩杆缩回所述套管时，所述越障爪距所述前轮或所述后轮轴线的最大距离小于所述前轮或所述后轮的半径。

作为进一步的技术方案：所述越障爪为片状，所述越障爪外侧按设置有若干抓地凸沿，所述抓地凸沿设置方向与所述前轮或所述后轮的周向平行。