[实用新型]一种陆空两栖模块化机器人

权利要求书

1.一种陆空两栖模块化机器人，其特征在于，包括至少一个子单元，所述子单元包括机体以及安装于所述机体上的旋翼；

所述机体包括壳体以及设置于所述壳体底部的全向轮，所述壳体包括容纳所述旋翼的空腔以及设置于所述壳体外侧的至少两个连接侧面，所述子单元通过所述连接侧面连接；

所述旋翼包括与所述壳体旋转连接的环形骨架以及与所述环形骨架旋转连接的旋转组件，所述环形骨架的转动中心线与所述旋转组件的转动中心线交叉；所述旋转组件包括支架、设置于所述支架中部的驱动电机以及与所述驱动电机连接的螺旋桨，所述支架的两端分别与所述环形骨架旋转连接。

2.根据权利要求1所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，所述壳体的顶部成对设置有第一安装座，所述环形骨架上分别成对设置有第二安装座和第三安装座，所述第二安装座与所述第一安装座对应，所述第二安装座与所述第三安装座交叉分布；

所述环形骨架通过同时与所述第一安装座、第二安装座配合的第一转轴与所述机体旋转连接，所述旋转组件通过与所述第三安装座配合的第二转轴与所述环形骨架旋转连接。

3.根据权利要求2所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，所述第一转轴包括第一固定轴和第一转动轴，所述第一固定轴和所述第一转动轴均与所述第一安装座活动连接，并且所述第一固定轴与其中一个第二安装座固定连接，所述第一转动轴与另一个第二安装座活动连接。

4.根据权利要求3所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，所述机体还包括齿轮组件和第一伺服电机，所述齿轮组件包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮的齿轮轴与所述第一伺服电机的驱动轴连接，所述从动齿轮的齿轮轴与所述第一固定轴连接，所述第一伺服电机通过所述齿轮组件和所述第一固定轴驱动所述环形骨架旋转。

5.根据权利要求3所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，所述第二转轴包括第二固定轴和第二转动轴，所述第二固定轴与其中一个第三安装座固定连接，所述第二转动轴与另一个第三安装座活动连接。

6.根据权利要求5所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，所述旋转组件还包括设置于所述支架上的第二伺服电机，所述第二伺服电机的驱动轴与所述第二固定轴连接，以驱动所述旋转组件转动。

7.根据权利要求6所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，所述支架包括两个间隔设置的条形侧板以及连接两个所述条形侧板的端板，所述端板分别设置于所述条形侧板的两端，所述驱动电机固定在两个条形侧板之间并且位于所述环形骨架的几何中心处，所述第二伺服电机固定在所述端板上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，每个连接侧面上设有电磁铁，并且每个连接侧面上设有凹槽或凸台，所述凹槽和凸台交叉分布在不同的连接侧面上。

9.根据权利要求1-7任一项所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，不同子单元上的连接侧面通过粘接、静电吸引或卡扣连接。

10.根据权利要求1-7任一项所述的陆空两栖模块化机器人，其特征在于，所述壳体包括6个连接侧面，6个连接侧面首尾相连形成正六边形。