[实用新型]一种陆空两栖模块化机器人

说明书

本实用新型公开了一种陆空两栖模块化机器人，属于机器人技术领域。其包括至少一个子单元，子单元包括机体以及安装于机体上的旋翼；机体包括壳体以及设置于壳体底部的全向轮，壳体包括容纳旋翼的空腔以及设置于壳体外侧的至少两个连接侧面，子单元通过连接侧面连接；旋翼包括与壳体旋转连接的环形骨架以及与环形骨架旋转连接的旋转组件，环形骨架的转动中心线与旋转组件的转动中心线垂直。本实用新型在不改变自身机体航向的情况下朝任意方向运动，可以弥补单个运动平台驱动力不足以及运动平台形状的限制。形状以及数量也可以根据任务需求来零活选取，提高了适应性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种陆空两栖模块化机器人。

背景技术

机器人技术广泛应用与生产生活中，尤其是两栖机器人，扮演着更加重要的角色。目前，旋翼机器人因其稳定性、滞空性等特点广泛应用于航拍、快递运送等领域。

但是，现有的多旋翼机器人在出厂时就已经结构固定，其载重、尺寸等参数在后期是无法改变的，不能够根据任务载荷来灵活的选择。此外，在陆地应用最广的属于轮式机器人，尤其是以全向轮为驱动轮的机器人因其全向性的特点更是广泛应用与工厂生产等领域。但是以全向轮为驱动轮的轮式机器人因其全向轮对地面环境苛刻的要求，有杂质陆地表面很影响机器人的正常运动，甚至有的轮式机器人只能在光滑的陆地表面运动，更是限制了这类机器人的应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种陆空两栖模块化机器人，以解决现有旋翼机器人尺寸、载重固定而导致灵活性不够以及地面全向轮机器人无法适应苛刻环境的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种陆空两栖模块化机器人，包括至少一个子单元，子单元包括机体以及安装于机体上的旋翼；

机体包括壳体以及设置于壳体底部的全向轮，壳体包括容纳旋翼的空腔以及设置于壳体外侧的至少两个连接侧面，子单元通过连接侧面连接；

旋翼包括与壳体旋转连接的环形骨架以及与环形骨架旋转连接的旋转组件，环形骨架的转动中心线与旋转组件的转动中心线交叉；旋转组件包括支架、设置于支架中部的驱动电机以及与驱动电机连接的螺旋桨，支架的两端分别与环形骨架旋转连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，上述壳体的顶部成对设置有第一安装座，环形骨架上分别成对设置有第二安装座和第三安装座，第二安装座与第一安装座对应，第二安装座与第三安装座交叉分布；

环形骨架通过同时与第一安装座、第二安装座配合的第一转轴与机体旋转连接，旋转组件通过与第三安装座配合的第二转轴与环形骨架旋转连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，上述第一转轴包括第一固定轴和第一转动轴，第一固定轴和第一转动轴均与第一安装座活动连接，并且第一固定轴与其中一个第二安装座固定连接，第一转动轴与另一个第二安装座活动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，上述机体还包括齿轮组件和第一伺服电机，齿轮组件包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮的齿轮轴与第一伺服电机的驱动轴连接，从动齿轮的齿轮轴与第一固定轴连接，第一伺服电机通过齿轮组件和第一固定轴驱动环形骨架旋转。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，上述第二转轴包括第二固定轴和第二转动轴，第二固定轴与其中一个第三安装座固定连接，第二转动轴与另一个第三安装座活动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，上述旋转组件还包括设置于支架上的第二伺服电机，第二伺服电机的驱动轴与第二固定轴连接，以驱动旋转组件转动。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，上述支架包括两个间隔设置的条形侧板以及连接两个条形侧板的端板，端板分别设置于条形侧板的两端，驱动电机固定在两个条形侧板之间并且位于环形骨架的几何中心处，第二伺服电机固定在端板上。