[实用新型]一种用于钻台面排放管具的机械臂

说明书

本实用新型属于石油机械装备技术领域，涉及一种用于钻台面排放管具的机械臂；其结构包括固定座、摆动油缸、回转支承、回转联接、变幅油缸、伸缩外臂、伸缩内臂、伸缩油缸、手爪总成；所述的固定座与井架通过销轴连接；摆动油缸固定在固定座上；回转支承内圈与固定座底面连接，回转支承外圈与回转联接连接；回转联接一端铰接有伸缩外臂，另一端固定设置有变幅油缸；变幅油缸与伸缩外臂铰接；伸缩外臂内部设置有伸缩内臂；伸缩油缸设置在伸缩外臂上方，伸缩油缸一端连接在伸缩外臂上，另一端连接在伸缩内臂上；伸缩内臂上设置有手爪总成，其整体结构易于操作和放置，并提高了调节精度，实现多自由度灵活调节，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型属于石油机械装备技术领域，涉及一种用于钻台面排放管具的机械臂。

背景技术

传统的钻台面排放管具是管具上端由吊卡吊住，管具下端由2～3名操作工人用钢丝绳将管具拉到立根盒的合适位置，按照一定的顺序将管具排放在立根盒上，这种操作方式存在诸多问题，例如绳套断裂滑落，易造成管具损坏、伤人事件等发生，安全性差，劳动条件恶劣，劳动强度大，而且容易发生危险，工作效率低。因此，实现多自由度摆放管具的机械臂应运而生，但现有的机械臂结构复杂，体积较大，不易操作，因此设计一种能够实现多自由度摆放管具，且占用面积小，能够灵活操作的用于钻台面排放管具的机械臂很有应用前景。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种用于钻台面排放管具的机械臂，能够完全替代钻台面上排放管具的操作工人，实现钻台面上的管具排放操作，具有多自由度调节、调节灵活、占用面积小等特点。

本实用新型涉及的用于钻台面排放管具的机械臂，其主体结构包括固定座、摆动油缸、回转支承、回转联接、变幅油缸、伸缩外臂、伸缩内臂、伸缩油缸、手爪总成；所述的固定座与井架通过销轴连接；所述的摆动油缸固定在固定座上；所述的回转支承内圈与固定座底面连接，回转支承外圈与回转联接顶面连接；所述的回转联接靠近固定座的一端铰接有伸缩外臂，回转联接远离固定座的一端固定设置有变幅油缸；变幅油缸的输出端与伸缩外臂通过耳座铰接；所述的伸缩外臂内部设置有伸缩内臂；所述伸缩油缸设置在伸缩外臂上方，伸缩油缸一端连接在伸缩外臂上，另一端连接在伸缩内臂上；所述的伸缩内臂上设置有手爪总成。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型涉及的钻台面排放管具的机械臂，通过将变幅油缸设置在摆动油缸的下方，有效节省了占用空间；其整体结构易于操作和放置，并提高了调节精度，实现多自由度灵活调节，在钻台面上排放管具时完全替代人工操作，安全可靠，操作方便，降低了劳动强度，提高了效率，制造成本低，应用范围广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构原理示意图；

图2为本实用新型的实施例1的作业状态示意图；

图3为本实用新型的实施例2作业状态示意图；

图4为本实用新型的实施例3作业状态示意图；

其中，1固定座、2摆动油缸、3回转支承、4回转联接、5变幅油缸、6伸缩外臂、7伸缩内臂、8伸缩油缸、9手爪总成、10刻度a、11扇形角度盘、12刻度b。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。