[实用新型]一种缆索攀爬机器人

权利要求书

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：

第一攀爬结构(101)和第二攀爬结构(102)，所述第一攀爬结构(101)与第二攀爬结构(102)相对设置，所述第一攀爬结构(101)和所述第二攀爬结构(102)均包括抱紧机构(10)，所述抱紧机构(10)用于抱紧缆索，且所述第一攀爬结构(101)上的抱紧机构(10)与所述第二攀爬结构(102)上的抱紧机构(10)交替抱紧所述缆索；

驱动结构(20)，所述驱动结构(20)安装在所述第一攀爬结构(101)与第二攀爬结构(102)之间，所述驱动结构(20)包括连接组件(21)、动力源组件(22)、第一链带组件(23)和第二链带组件(24)，所述连接组件(21)分别与所述第一攀爬结构(101)、所述第二攀爬结构(102)可滑移地连接，所述动力源组件(22)连接于所述连接组件(21)上，所述动力源组件(22)同时驱动所述第一链带组件(23)、所述第二链带组件(24)，所述第一链带组件(23)包括第一链带(231)和第一齿轮组(232)，所述第一链带(231)的两端分别固定于所述第一攀爬结构(101)的两端，所述第一齿轮组(232)连接于所述连接组件(21)上，所述第一齿轮组(232)与所述第一链带(231)啮合连接，所述动力源组件(22)与所述第一齿轮组(232)驱动连接，所述第二链带组件(24)包括第二链带(241)和第二齿轮组(242)，所述第二链带(241)的两端分别固定于所述第二攀爬结构(102)的两端，所述第二齿轮组(242)连接于所述连接组件(21)上，所述第二齿轮组(242)与所述第二链带(241)啮合连接，所述动力源组件(22)与所述第二齿轮组(242)驱动连接，其中，所述第一齿轮组(232)和所述第一链带(231)的啮合传动方向与所述第二齿轮组(242)和所述第二链带(241)的啮合传动方向相反。

2.如权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，

所述第一齿轮组(232)包括第一动力齿轮轴(2321)，所述第一链带(231)搭绕在所述第一动力齿轮轴(2321)的轮齿上；

所述第二齿轮组(242)包括第二动力齿轮轴(2421)和至少一个换向齿轮(2422)，所述第二链带(241)搭绕于所述换向齿轮(2422)之后绕设于所述第二动力齿轮轴(2421)的轮齿上；

所述动力源组件(22)同时驱动所述第一动力齿轮轴(2321)与所述第二动力齿轮轴(2421)同方向转动。

3.如权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，

所述第一齿轮组(232)还包括两个第一张紧齿轮(2322)，两个所述第一张紧齿轮(2322)分别设置于所述第一动力齿轮轴(2321)的两侧，所述第一动力齿轮轴(2321)位于所述第一链带(231)的第一侧，两个所述第一张紧齿轮(2322)位于所述第一链带(231)的第二侧；

所述第二齿轮组(242)还包括两个第二张紧齿轮(2423)，两个所述第二张紧齿轮(2423)分别设置于所述第二动力齿轮轴(2421)的两侧，所述第二动力齿轮轴(2421)、两个所述第二张紧齿轮(2423)均位于所述第二链带(241)的第一侧，所述换向齿轮(2422)位于所述第二链带(241)的第二侧。

4.如权利要求3所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述换向齿轮(2422)的数量为两个，两个所述换向齿轮(2422)分别位于所述第二动力齿轮轴(2421)的两侧，且所述第二动力齿轮轴(2421)与其中一个所述第二张紧齿轮(2423)之间设置一个所述换向齿轮(2422)。

5.如权利要求1至4中任一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述缆索攀爬机器人还包括控制器，且所述驱动结构(20)的数量为两个，两个所述驱动结构(20)相对设置，所述控制器安装在其中一个所述驱动结构(20)的所述连接组件(21)上，所述控制器与两个所述驱动结构(20)的所述动力源组件(22)均电连接以控制两个所述动力源组件(22)同步输出驱动力。