[实用新型]一种缆索攀爬机器人

说明书

本实用新型提供了一种缆索攀爬机器人，包括：第一攀爬结构和第二攀爬结构，第一攀爬结构与第二攀爬结构相对设置；驱动结构，驱动结构安装在第一攀爬结构与第二攀爬结构之间，驱动结构包括连接组件、动力源组件、第一链带组件和第二链带组件，连接组件分别与第一攀爬结构、第二攀爬结构可滑移地连接，动力源组件连接于连接组件上，第一链带组件包括第一链带和第一齿轮组，第二链带组件包括第二链带和第二齿轮组，第一齿轮组和第一链带的啮合传动方向与第二齿轮组和第二链带的啮合传动方向相反。本技术方案的缆索攀爬机器人旨在解决现有技术的桥梁缆索攀爬机器人受到机构关节多、体积大、笨重、负载能力差等条件约束而无法达到工业有效实用的问题。

技术领域

本实用新型属于机器人设备技术领域，尤其涉及一种缆索攀爬机器人。

背景技术

桥梁缆索攀爬机器人在国外发展比较早，早在20世纪80年代末期，美国、欧洲一些研究机构相继开发了桥梁缆索攀爬机器人，对于我国的桥梁缆索攀爬机器人的研究现状，桥梁缆索攀爬机器人的发展还相对年轻。在桥梁缆索攀爬机器人中，机械结构是机器人系统的主体，是决定机器人后续相关设计的关键。目前，大部分桥梁缆索攀爬机器人受到机构关节多、体积大、笨重、负载能力差等条件约束：机构关节多，则运动学解耦控制难度高，控制精度无法达标；机器人体积大、笨重，则无法符合缆索作业要求，工业实用水平低；负载能力差，则无法携带足够的检测设备执行巡检任务。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种缆索攀爬机器人，旨在解决现有技术的桥梁缆索攀爬机器人受到机构关节多、体积大、笨重、负载能力差等条件约束而无法达到工业有效实用的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种缆索攀爬机器人，包括：第一攀爬结构和第二攀爬结构，第一攀爬结构与第二攀爬结构相对设置，第一攀爬结构和第二攀爬结构均包括抱紧机构，抱紧机构用于抱紧缆索，且第一攀爬结构上的抱紧机构与第二攀爬结构上的抱紧机构交替抱紧缆索；驱动结构，驱动结构安装在第一攀爬结构与第二攀爬结构之间，驱动结构包括连接组件、动力源组件、第一链带组件和第二链带组件，连接组件分别与第一攀爬结构、第二攀爬结构可滑移地连接，动力源组件连接于连接组件上，动力源组件同时驱动第一链带组件、第二链带组件，第一链带组件包括第一链带和第一齿轮组，第一链带的两端分别固定于第一攀爬结构的两端，第一齿轮组连接于连接组件上，第一齿轮组与第一链带啮合连接，动力源组件与第一齿轮组驱动连接，第二链带组件包括第二链带和第二齿轮组，第二链带的两端分别固定于第二攀爬结构的两端，第二齿轮组连接于连接组件上，第二齿轮组与第二链带啮合连接，动力源组件与第二齿轮组驱动连接，其中，第一齿轮组和第一链带的啮合传动方向与第二齿轮组和第二链带的啮合传动方向相反。

进一步地，第一齿轮组包括第一动力齿轮轴，第一链带搭绕在第一动力齿轮轴的轮齿上；第二齿轮组包括第二动力齿轮轴和至少一个换向齿轮，第二链带搭绕于换向齿轮之后绕设于第二动力齿轮轴的轮齿上；动力源组件同时驱动第一动力齿轮轴与第二动力齿轮轴同方向转动。

进一步地，第一齿轮组还包括两个第一张紧齿轮，两个第一张紧齿轮分别设置于第一动力齿轮轴的两侧，第一动力齿轮轴位于第一链带的第一侧，两个第一张紧齿轮位于第一链带的第二侧；第二齿轮组还包括两个第二张紧齿轮，两个第二张紧齿轮分别设置于第二动力齿轮轴的两侧，第二动力齿轮轴、两个第二张紧齿轮均位于第二链带的第一侧，换向齿轮位于第二链带的第二侧。

进一步地，换向齿轮的数量为两个，两个换向齿轮分别位于第二动力齿轮轴的两侧，且第二动力齿轮轴与其中一个第二张紧齿轮之间设置一个换向齿轮。

进一步地，缆索攀爬机器人还包括控制器，且驱动结构的数量为两个，两个驱动结构相对设置，控制器安装在其中一个驱动结构的连接组件上，控制器与两个驱动结构的动力源组件均电连接以控制两个动力源组件同步输出驱动力。