[实用新型]一种弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手

权利要求书

1.一种弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，其特征在于，包括安装座、输入主轴(1)、第二平面沟槽凸轮(4)、多头弧面凸轮(5)、第一平面沟槽凸轮(6)、第一连杆(13)、第二连杆(14)、第一移动导轨(20)、第三连杆(38)、第四连杆(40)、第二移动导轨(31)、横向导轨(23)、进退滑块(24)、输出杆(27)及与输出杆(27)连接的机械手；

输入主轴(1)安装在安装座上，第二平面沟槽凸轮(4)、多头弧面凸轮(5)和第一平面沟槽凸轮(6)连接装配在输入主轴(1)上，第二平面沟槽凸轮(4)和第一平面沟槽凸轮(6)背对背安装并且轮廓曲线相同；

第一连杆(13)和第二连杆(14)组成剪叉机构，作为第一平面沟槽凸轮(6)的从动件，第一连杆(13)的上端与第一移动导轨(20)的一端连接，第二连杆(14)的上端与第一移动导轨(20)的另一端连接；第三连杆(38)和第四连杆(40)组成剪叉机构，作为第二平面沟槽凸轮(4)的从动件，第三连杆(38)的上端与第二移动导轨(31)的一端连接，第四连杆(40)的上端与第二移动导轨(31)的另一端连接；第一移动导轨(20)与横向导轨(23)的一端连接，第二移动导轨(31)与横向导轨(23)的另一端连接；

多头弧面凸轮(5)通过从动件及连接件与进退滑块(24)连接，进退滑块(24)安装在横向导轨(23)上，输出杆(27)固定在进退滑块(24)上。

2.根据权利要求1所述的弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，其特征在于，还包括第一凸轮从动杆(15)、第一升降导轨(17)、第二凸轮从动杆(39)和第二升降导轨(36)；

第一凸轮从动杆(15)从第一连杆(13)和第二连杆(14)的交叉处穿过作为剪叉机构的中心轴及第一平面沟槽凸轮(6)的从动件，第一凸轮从动杆(15)的一端与第一升降导轨(17)滑动连接，另一端端部固定凸轮滚子，凸轮滚子在第一平面沟槽凸轮(6)的沟槽中滚动，第一升降导轨(17)固定在安装座上；

第二凸轮从动杆(39)从第三连杆(38)和第四连杆(40)的交叉处穿过作为剪叉机构的中心轴及第二平面沟槽凸轮(4)的从动件，第二凸轮从动杆(39)的一端与第二升降导轨(36)滑动连接，另一端端部固定凸轮滚子，凸轮滚子在第二平面沟槽凸轮(4)的沟槽中滚动，第二升降导轨(36)固定在安装座上。

3.根据权利要求2所述的弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，其特征在于，还包括第一升降滑块(16)和第二升降滑块(37)；第一凸轮从动杆(15)的一端通过第一升降滑块(16)与第一升降导轨(17)连接，第二凸轮从动杆(39)的一端通过第二升降滑块(37)与第二升降导轨(36)连接。

4.根据权利要求1所述的弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，其特征在于，还包括固定在安装座上的第一固定导轨(7)；

第一连杆(13)的下端与第一固定导轨(7)的一端滑动连接，第一连杆(13)的上端与第一移动导轨(20)的一端滑动连接；第二连杆(14)的下端与第一固定导轨(7)的另一端滑动连接，第二连杆(14)的上端与第一移动导轨(20)的另一端滑动连接。

5.根据权利要求4所述的弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，其特征在于，还包括第一滑块铰链(9)、第一滑块(8)、第二滑块铰链(21)、第二滑块(22)、第三滑块铰链(12)、第三滑块(11)、第四滑块铰链(18)和第四滑块(19)；

第一连杆(13)的下端通过第一滑块铰链(9)与第一滑块(8)相铰接，第一滑块(8)与第一固定导轨(7)的一端连接；第一连杆(13)的上端通过第二滑块铰链(21)与第二滑块(22)相铰接，第二滑块(22)与第一移动导轨(20)的一端连接；第二连杆(14)的下端通过第三滑块铰链(12)与第三滑块(11)相铰接，第三滑块(11)与第一固定导轨(7)的另一端连接；第二连杆(14)的上端通过第四滑块铰链(18)与第四滑块(19)相铰接，第四滑块(19)与第一移动导轨(20)的另一端连接。