[实用新型]一种弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手

说明书

本实用新型一种弧面凸轮‑平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，输入主轴安装在安装座上，两个平面沟槽凸轮和多头弧面凸轮装配在输入主轴上，两个平面沟槽凸轮背对背安装并且轮廓曲线相同；两个平面沟槽凸轮分别具有从动件剪叉机构，通过带动一对对称的剪叉机构的周期性动作来推动机械手的周期性升降(纵向)动作；多头弧面凸轮通过从动件及连接件与进退滑块连接，进退滑块安装在横向导轨上，输出杆固定在进退滑块上，进而通过弧面凸轮机构的周期性摆动来实现机械手的周期性进退(横向)动作。剪叉机构与摆动机构的“放大”功能使该机构特别适用于较大行程传送、搬运的工作需求。

技术领域

本实用新型涉及一种机械传动机械手，特别涉及一种弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手。

背景技术

在自动生产线中经常使用机械手来完成一些往复频繁的简单动作，如气(液)压驱动的机械手、电机驱动的机械手及凸轮驱动的机械手。气压或液压驱动的机械手，组装相对比较方便，并且购买成本非常低，但气压或液压作为控制驱动的搬运机械手运动的加速度和速度很难做到平缓过度，特别在开始和停止时动作太过迅猛、冲击刚度非常大，并且工作效率低下；电动机驱动的机械手可以通过重新编写程序来实现不同的工作需求，但是这对企业的技术人员的综合技能要求较高，就目前我国在控制机械手所用电机研发能力来看，核心技术都被国外所垄断，如果用这类机械手会存在购买开销过高成为最大的客观问题。而凸轮式机械手，它具有动作稳、传动准、工作速度可控制、使用成本低等独特优点。现有凸轮式机械手的运动行程比较短，无法适应较大行程传送、搬运的需求。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，摆杆机构与剪叉机构都有将一个小的输入动作“放大”的功能，该机构特别适用于较大行程传送、搬运的工作需求；双平面凸轮与剪叉机构的组合能有效提高机械的负载能力；此外弧面凸轮机构能很好地适应于高速、高精度的工作条件。

本实用新型是通过以下技术方案来实现：

一种弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，包括安装座、输入主轴、第二平面沟槽凸轮、多头弧面凸轮、第一平面沟槽凸轮、第一连杆、第二连杆、第一移动导轨、第三连杆、第四连杆、第二移动导轨、横向导轨、进退滑块、输出杆及与输出杆连接的机械手；

输入主轴安装在安装座上，第二平面沟槽凸轮、多头弧面凸轮和第一平面沟槽凸轮连接装配在输入主轴上，第二平面沟槽凸轮和第一平面沟槽凸轮背对背安装并且轮廓曲线相同；

第一连杆和第二连杆组成剪叉机构，作为第一平面沟槽凸轮的从动件，第一连杆的上端与第一移动导轨的一端连接，第二连杆的上端与第一移动导轨的另一端连接；第三连杆和第四连杆组成剪叉机构，作为第二平面沟槽凸轮的从动件，第三连杆的上端与第二移动导轨的一端连接，第四连杆的上端与第二移动导轨的另一端连接；第一移动导轨与横向导轨的一端连接，第二移动导轨与横向导轨的另一端连接；

多头弧面凸轮通过从动件及连接件与进退滑块连接，进退滑块安装在横向导轨上，输出杆固定在进退滑块上。

优选的，还包括第一凸轮从动杆、第一升降导轨、第二凸轮从动杆和第二升降导轨；

第一凸轮从动杆从第一连杆和第二连杆的交叉处穿过作为剪叉机构的中心轴及第一平面沟槽凸轮的从动件，第一凸轮从动杆的一端与第一升降导轨滑动连接，另一端端部固定凸轮滚子，凸轮滚子在第一平面沟槽凸轮的沟槽中滚动，第一升降导轨固定在安装座上；

第二凸轮从动杆从第三连杆和第四连杆的交叉处穿过作为剪叉机构的中心轴及第二平面沟槽凸轮的从动件，第二凸轮从动杆的一端与第二升降导轨滑动连接，另一端端部固定凸轮滚子，凸轮滚子在第二平面沟槽凸轮的沟槽中滚动，第二升降导轨固定在安装座上。

进一步的，还包括第一升降滑块和第二升降滑块；第一凸轮从动杆的一端通过第一升降滑块与第一升降导轨连接，第二凸轮从动杆的一端通过第二升降滑块与第二升降导轨连接。