[实用新型]一种侧姿抓手

说明书

本实用新型公开了一种侧姿抓手，属于机器人技术领域，一种侧姿抓手，包括侧姿气缸本体，所述侧姿气缸本体上安装有侧姿手指，所述侧姿手指上连接有爪手座，所述爪手座上连接有爪手片，所述爪手片的下端刻有多个固定齿，所述爪手片内开设有内腔，所述内腔内设有清理机构，所述清理机构包括连接杆、电动伸缩杆和推杆，所述电动伸缩杆的上端固定连接在内腔的顶端，所述连接杆固定连接在电动伸缩杆的下端，所述推杆固定连接在连接杆远离电动伸缩杆的侧面上，所述内腔的底端开设有多个开口，所述开口的开口端均位于两个固定齿之间，它可以实现通过清理机构进行半自动化清理，提升清理速度，减小对生产的影响。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种侧姿抓手。

背景技术

侧姿爪手质量较轻、体积较小，主要运用于夹取空间小，产品质量轻，解决了人为夹取与放置的不稳定性，通过侧姿抓手，来代替人的夹取与放置，运行稳定，高效，大大的提高了生产的效率，侧姿爪手通过气缸的收缩，来控制产品的夹取与放置。

但是现有的侧姿爪手的爪手片上容易附着生产时产生的碎屑，堵塞固定齿之间的沟槽，造成抓不稳产品的不良效果，现有技术中通过人工进行清理，清理速度慢，影响生产。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种侧姿抓手，它可以实现通过清理机构进行半自动化清理，提升清理速度，减小对生产的影响。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种侧姿抓手，包括侧姿气缸本体，所述侧姿气缸本体上安装有侧姿手指，所述侧姿手指上连接有爪手座，所述爪手座上连接有爪手片，所述爪手片的下端刻有多个固定齿，所述爪手片内开设有内腔，所述内腔内设有清理机构，所述清理机构包括连接杆、电动伸缩杆和推杆，所述电动伸缩杆的上端固定连接在内腔的顶端，所述连接杆固定连接在电动伸缩杆的下端，所述推杆固定连接在连接杆远离电动伸缩杆的侧面上，所述内腔的底端开设有多个开口，所述开口的开口端均位于两个固定齿之间，两个所述固定齿之间设有一对清理板，所述推杆远离连接杆的一端贯穿开口并连接有一对弹性转轴，所述清理板通过弹性转轴与推杆连接，所述爪手片的上端安装有控制开关，所述控制开关与电动伸缩杆电性连接，当观察到固定齿处附着较多碎屑时，工人通过停止侧姿抓手的工作，将电动伸缩杆与市电接通，操作控制开关，启动清理机构对碎屑进行清理，工人无需对每个固定齿处都进行清理，提升清理速度，减小对生产的影响。

优选地，所述清理板的表面设有抛光层，所述抛光层的表面涂有防水层，抛光层使清理板的表面光滑不易附着碎屑，同时防水层使抛光层不易附着水渍，水渍不易与碎屑混合在清理板上形成结垢。

优选地，所述固定齿的表面铺设有防磨层，防磨层使固定齿不易磨损。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

（1）本方案当观察到固定齿处附着较多碎屑时，工人通过停止侧姿抓手的工作，将电动伸缩杆与市电接通，操作控制开关，启动清理机构对碎屑进行清理，工人无需对每个固定齿处都进行清理，提升清理速度，减小对生产的影响。

（2）清理板的表面设有抛光层，所述抛光层的表面涂有防水层，抛光层使清理板的表面光滑不易附着碎屑，同时防水层使抛光层不易附着水渍，水渍不易与碎屑混合在清理板上形成结垢。

（3）固定齿的表面铺设有防磨层，防磨层使固定齿不易磨损。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型爪手片的结构示意图；

图3为图2中A处的结构示意图；