[实用新型]一种安装有计量装置的幕墙机器人

说明书

本实用新型公开了一种安装有计量装置的幕墙机器人，包括机架、控制系统、若干清洗组件、行走轮、转向驱动装置及滑动吸盘组件，滑动吸盘组件布设在行走轮周围，转向驱动装置与行走轮轴向联接，机架上还安装有计量装置，计量装置包括支撑架、中间轴、轴套、计步轮、编码器及若干弹性组件，中间轴通过轴套安装在支撑架上，计步轮与中间轴联接，编码器与计步轮轴向联接，编码器与控制系统电连接，弹性组件一端与机架连接，一端与支撑架连接，弹性组件无受力时计步轮与幕墙接触的切向面高于行走轮与幕墙接触的切向面。本实用新型可采集机器人清洗时所走的行程，同时也可采集机器人行走的总行程，提供给控制系统计算清洗面积，计算准确性高。

技术领域

本实用新型涉及一种幕墙机器人，具体为一种安装有计量装置的幕墙机器人。

背景技术

幕墙机器人在清洗幕墙时，需要在幕墙上行走，而行走过程对清洗的幕墙面积的计算是智能管理的一重要环节。现有的幕墙机器人以其行走轮的行走路程来计算清洗面积，由于幕墙机器人存在只行走不清洗及轮空转的情况，因此该计算方式存在较大误差。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种幕墙机器人，通过安装的计量装置采集信息，提高计算的准确性。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种安装有计量装置的幕墙机器人，包括机架，控制系统，设置在机架上与控制系统通过电路连接的若干清洗组件、行走轮、转向驱动装置及滑动吸盘组件，所述的滑动吸盘组件布设在行走轮周围，所述的转向驱动装置与行走轮轴向联接，所述的机架上还安装有计量装置，所述的计量装置包括支撑架、中间轴、轴套、计步轮、编码器及若干弹性组件，所述中间轴通过轴套安装在支撑架上，所述的计步轮与中间轴联接，所述的编码器与计步轮轴向联接，所述的编码器与控制系统通过电路连接，所述的弹性组件一端与机架连接，一端与支撑架连接，所述的弹性组件无受力时计步轮与幕墙接触的切向面高于行走轮与幕墙接触的切向面。

优选地，所述的计步轮与幕墙接触的切向面高于行走轮与幕墙接触的切向面10～20mm。

进一步地，还包括一安装板，所述的安装板固定的机架上，所述的弹性组件通过安装板与机架连接。

其中，所述的弹性组件包括固定轴、固定轴套及弹簧，所述的固定轴套安装固定在支撑架上，所述的固定轴一端穿过固定轴套，另一端穿过弹簧并固定在安装板上。

其中，所述的支撑架呈U型结构，包括两侧板及连接两侧板的底板，所述的轴套固定在两侧板上，所述的固定轴套安装固定在底板上。

另一实施方式中，所述的支撑架包括轮架及轴接板，所述的轴接板下方通过一轴承与安装板转动连接，所述的轮架呈U型结构，所述的轴套固定在轮架两侧，所述的中间轴通过轴套安装在轮架上，所述的弹性组件为弹簧，所述的弹簧一端与轴接板上方固定，另一端与安装板固定。

优选地，所述的计步轮为万向轮。

由于采用了上述结构，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型通过在幕墙机器人上安装计量装置，以采集机器人清洗时所走的行程，同时也可采集机器人行走的总行程，提供给控制系统计算清洗面积及总行程，提高了计算的准确性。

2.在计步轮与机架之间设置弹性组件，使得弹性组件无受力时计步轮与幕墙接触的切向面高于行走轮与幕墙接触的切向面，当机器人吸附幕墙行走时，计步轮被压低，弹性组件受力， 使得计步轮与行走轮同步转动，可防止计步轮出现空转的现象。

3.计步轮采用万向轮，使得机器人在转弯时，万向轮也能在原地转向不转动，提高计量的精确度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的A向局部示意图。