[实用新型]一种无源机械手

权利要求书

1.一种无源机械手，包括机械臂（1）以及至少两个夹爪（2），所述夹爪（2）包括夹杆（2a）以及连接在夹杆（2a）前端的夹头（2b），其特征在于：

该无源机械手还包括夹爪锁止机构（3）以及位于所述机械臂（1）下方的夹爪座（4），所述夹爪座（4）活动连接于机械臂（1）且可相对于机械臂（1）上下移动；

在所述夹杆（2a）上设有1号连接点（2a1）和2号连接点（2a2）， 所述1号连接点（2a1）位于夹头（2b）和2号连接点（2a2）之间，所述1号连接点（2a1）与夹爪座（4）铰接，所述2号连接点（2a2）与机械臂（1）活动连接；

所述夹爪锁止机构（3）包括相互配合的锁止钩（3a）和引导与锁止结构，所述锁止钩（3a）、引导与锁止结构分开设置在夹爪座（4）和机械臂（1）上，所述引导与锁止结构包括锁止槽（3b1）、用于引导所述锁止钩（3a）移动至锁止槽（3b1）中并可引导锁止钩（3a）从所述锁止槽（3b1）中脱出的引导结构；

松开物体时，让所述夹爪座（4）抵靠住物体，将所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往下移动，所述夹杆（2a）受机械臂（1）施加的下压力作用绕1号连接点（2a1）往外翻转，使得所有夹头（2b）彼此远离，从而松开原本被夹持的物体，在所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往下移动的过程中，所述锁止钩（3a）经引导结构移动至锁止槽（3b1）中，以锁止所述夹爪（2）并使其保持张开状态；

夹持物体时，让所述夹爪座（4）抵靠住物体，将所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）先往下再往上移动使得锁止钩（3a）经引导结构从锁止槽（3b1）中脱出，以解除对夹爪（2）的锁止，在所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往上移动的过程中，所述夹杆（2a）受机械臂（1）施加的上提力作用绕1号连接点（2a1）往内翻转，使得所有张开的夹头（2b）彼此靠拢，从而夹住物体。

2.根据权利要求1所述的无源机械手，其特征在于：所述夹爪锁止机构（3）还包括分开安装在夹爪座（4）和机械臂（1）上的锁止钩安装座（3c）与锁止块（3b）；

所述锁止钩（3a）包括连接杆（3a1）和锁止头（3a2），所述连接杆（3a1）的一端可转动连接在锁止钩安装座（3c）上，所述连接杆（3a1）的另一端连接锁止头（3a2）， 在所述连接杆（3a1）与锁止钩安装座（3c）之间设有扭簧（3d）， 所述扭簧（3d）的两端分别连接锁止钩安装座（3c）和连接杆（3a1）；

所述锁止槽（3b1）竖直开设在锁止块（3b）上，所述引导结构包括设置在锁止槽（3b1）上方且向右下方倾斜的导入斜面（3b2），在所述锁止块（3b）的右侧开设有连通锁止槽（3b1）的导入缺口（3b3），在所述锁止槽（3b1）的左侧还竖直开设有导出槽（3b4），所述导出槽（3b4）的下部与锁止槽（3b1）的下部连通；

松开物体时，在所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往下移动的过程中，所述锁止头（3a2）抵靠住导入斜面（3b2）且在导入斜面（3b2）的反作用力下锁止杆（3a1）向右偏转，当所述锁止头（3a2）顺着导入斜面（3b2）移动至导入缺口（3b3）处时，在所述扭簧（3d）复位力的作用下，所述锁止杆（3a1）向左偏转，使得所述锁止头（3a2）经导入缺口（3b3）进入锁止槽（3b1）中，从而锁止所述夹爪（2）并使其保持张开状态；

夹持物体时，先将所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往下移动，使得所述锁止头（3a2）向下移动并经锁止槽（3b1）下部往左进入导出槽（3b4）中，再将所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往上移动并使锁止头（3a2）从导出槽（3b4）中向上脱出，进而实现所有张开的夹头（2b）彼此靠拢并夹住物体。

3.根据权利要求2所述的无源机械手，其特征在于：所述扭簧（3d）轴向可压缩，所述导出槽（3b4）位于导入斜面（3b2）的下方，在所述导出槽（3b4）的上部设有导出斜面（3b5），沿所述导出斜面（3b5）越往上，所述导出槽（3b4）的深度越浅直至与锁止块（3b）表面平齐，所述锁止头（3a2）抵靠住导出斜面（3b5）从导出槽（3b4）中向上脱出时，所述扭簧（3d）被轴向压缩。