[实用新型]一种无源机械手

说明书

一种无源机械手，包括机械臂、至少两个夹爪、夹爪锁止机构以及位于机械臂下方的夹爪座，夹爪包括夹杆以及连接在夹杆前端的夹头，夹爪座活动连接于机械臂且可相对于机械臂上下移动；夹杆上设有1号连接点和2号连接点，1号连接点位于夹头和2号连接点之间，1号连接点与夹爪座铰接，2号连接点与机械臂活动连接；夹爪锁止机构包括锁止钩和引导与锁止结构，锁止钩、引导与锁止结构分开设置在夹爪座和机械臂上，引导与锁止结构包括锁止槽、用于引导锁止钩移动至锁止槽中以及从锁止槽中脱出的引导结构，上述夹爪在执行夹持和松开动作时无需带动力源的驱动机构来驱动，该机械手整体结构紧凑、体积较小、造价低廉，还兼具有较高的防爆安全性。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种无源机械手。

背景技术

为追求更高的生产效率，越来越多的场合开始采用机械手来替代原来人工的工作，例如物品转运工作，现有物品转运机械手大多采用有源机械手，即这类机械手需要通过连接了动力源的驱动机构来驱动夹爪运动（夹爪开合无需动力源驱动的机械手，称为无源机械手），从而实现物品的夹持和松开。

对于依靠电力驱动夹爪的机械手来说，若想将其应用于易燃易爆物品的抓取，则需要专门对电气部分作防爆设计，以防止电气部件运行时产生电火花导致起火和爆炸，而采用压缩气体或液体（采用气缸或油缸）来驱动夹爪的机械手在防爆性上要明显优于电驱动的机械手，故而在防爆机械上得到了更加广泛的应用。

总的来说，无论是采用电力还是压缩气体或液体来驱动夹爪运动，都需要为机械手的夹爪配备带动力源的驱动机构，这样将导致以下问题：1、机械手结构变得复杂、体积相对较大。2、机械手的造价相对较高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种无源机械手，该机械手的夹爪在执行夹持和松开动作时无需带动力源的驱动机构来驱动，同时该机械手的结构紧凑、体积较小且造价低廉。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种无源机械手，包括机械臂以及至少两个夹爪，所述夹爪包括夹杆以及连接在夹杆前端的夹头，

此外，该无源机械手还包括夹爪锁止机构以及位于所述机械臂下方的夹爪座，所述夹爪座活动连接于机械臂且可相对于机械臂上下移动；

在所述夹杆上设有1号连接点和2号连接点， 所述1号连接点位于夹头和2号连接点之间，所述1号连接点与夹爪座铰接，所述2号连接点与机械臂活动连接；

所述夹爪锁止机构包括相互配合的锁止钩和引导与锁止结构，所述锁止钩、引导与锁止结构分开设置在夹爪座和机械臂上，所述引导与锁止结构包括锁止槽、用于引导所述锁止钩移动至锁止槽中并可引导锁止钩从所述锁止槽中脱出的引导结构；

松开物体时，让所述夹爪座抵靠住物体，将所述机械臂相对于夹爪座往下移动，所述夹杆受机械臂施加的下压力作用绕1号连接点往外翻转，使得所有夹头彼此远离，从而松开原本被夹持的物体，在所述机械臂相对于夹爪座往下移动的过程中，所述锁止钩经引导结构移动至锁止槽中，以锁止所述夹爪并使其保持张开状态；

夹持物体时，让所述夹爪座抵靠住物体，将所述机械臂相对于夹爪座先往下再往上移动使得锁止钩经引导结构从锁止槽中脱出，以解除对夹爪的锁止，在所述机械臂相对于夹爪座往上移动的过程中，所述夹杆受机械臂施加的上提力作用绕1号连接点往内翻转，使得所有张开的夹头彼此靠拢，从而夹住物体。

进一步地，所述夹爪锁止机构还包括分开安装在夹爪座和机械臂上的锁止钩安装座与锁止块；

所述锁止钩包括连接杆和锁止头，所述连接杆的一端可转动连接在锁止钩安装座上，所述连接杆的另一端连接锁止头， 在所述连接杆与锁止钩安装座之间设有扭簧， 所述扭簧的两端分别连接锁止钩安装座和连接杆；