[实用新型]一种高压线智能巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种高压线智能巡检机器人，该机器人包括移动模块、悬臂、测量模块和控制模块，移动模块包括两个轮组，分别设置在悬臂的两端，高压线穿过两个轮组，测量模块设置在悬臂的最下方，控制模块悬挂在悬臂内弧的最低端，包括机器人控制器、通信模块和电源，机器人通过通信模块与地面终端平台进行数据通信，机器人控制器控制轮组压紧高压线并沿高压线移动，电源为机器人各部件供电。本实用新型轮组压紧高压线并在电机带动下沿高压线移动，在移动过程中，测量模块进行各种检测，可以实现不间断地对高压线进行自主往返巡检，实现高清检测，同时还能够跨越前进中障碍，具有使用灵活，效率高，同时检测准确的优点。

技术领域

本实用新型涉及电力系统检测研究领域，特别涉及一种高压线智能巡检机器人。

背景技术

输电线路长期处于恶劣的自然环境中，经常会发生一些如导线的断股等故障，这些缺陷会对整个输电线路的正常运行产生极大的干扰，需要及时发现并维修。传统的“巡线”方式主要靠人工巡线，这种方式工作强度大、工作效率低。

现有技术中提出采用无人机对高压线进行巡检，但是这种方案只采用可见光图像和视频对输电线路进行巡视，检测手段单一，只能对输电线路做粗略的巡检，发现较大的缺陷，并且巡检得到的影像资料只是抽样取点，不能全覆盖地对高压线进行高清拍摄。

为此，研究一种针对高压线缆，能够实现高清检测、具有极高巡线效率的装置具有重要的研究意义和实用价值。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种高压线智能巡检机器人，该机器人可以实现不间断地对高压线进行自主往返巡检，实现高清检测，同时还能够跨越前进中障碍，具有使用灵活，效率高，同时检测准确的优点。

本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：一种高压线智能巡检机器人，包括移动模块、悬臂、测量模块和控制模块，移动模块包括两个轮组，分别设置在悬臂的两端，高压线穿过两个轮组；测量模块设置在悬臂的最下方，控制模块悬挂在悬臂内弧的最低端，包括机器人控制器、通信模块和电源，机器人通过通信模块与地面终端平台进行数据通信，机器人控制器控制轮组压紧高压线并沿高压线移动，电源为机器人各部件供电。本实用新型中，高压线卡在两个轮组之间，机器人控制器可控制轮组压紧高压线并沿高压线移动，从而可以实现不间断地对高压线进行自主往返巡检。

优选的，每个轮组包括张合爪、张合爪驱动电机、三个橡胶导轮以及橡胶导轮驱动电机，橡胶导轮两侧均有导板，其中两个橡胶导轮在高压线的上方，与张合爪的上端固定连接，一个橡胶导轮在高压线的下方，与张合爪的下端固定连接，三个橡胶导轮呈倒品字形排列，高压线从品字中间横向穿过，橡胶导轮驱动电机驱动橡胶导轮沿高压线移动；张合爪驱动电机控制张合爪的开闭进而让轮组松开或夹紧高压线。采用上述结构，可以使机器人牢固的固定在高压线上，以抵御风或其他危险，同时通过橡胶导轮两侧设置的导板，使橡胶导轮类似火车车轮，保证在机器人运动时不会滑出绳索。

优选的，所述轮组与悬臂之间还设有悬臂扭转电机，悬臂扭转电机控制轮组相对于悬臂做旋转运动。通过悬臂扭转电机可使悬臂跨越高压线上的障碍物。

优选的，所述测量模块包括摄像机，摄像机固定在一云台上，云台带动摄像机转动。从而可以实现机器人巡检时摄像机可灵活的转动，对准被检高压线。

更进一步的，所述摄像机具有调焦功能。从而当发现疑似故障点时，可通过放大画面实现更准确的判断。

优选的，所述测量模块还包括激光雷达，激光雷达设置在悬臂上，激光雷达在一定角度内扫描高压线。从而可以测量高压线与周边树木距离。

优选的，所述测量模块还包括红外热成像仪，该红外热成像仪设置在悬臂上。通过红外热成像仪可以测量高压线缆、电缆接头、接地箱、电缆终端头与终端瓷瓶、电缆终端以及其他部位的温度异常与电流致热性故障，完成温度诊断与预警。