[实用新型]一种机器人底盘

说明书

本实用新型涉及一种机器人底盘包括底座、安装在底座底部的万向轮、至少一个驱动轮、至少一个弹性缓冲机构和至少一个安装在底座上部的驱动器，驱动器通过连接件与驱动轮的轮芯连接并驱动驱动轮转动；弹性缓冲机构中部转动连接在连接件上，一端弹性连接在底座上，另一端转动连接在底座上，本实用新型弹性缓冲机构有一定的预紧力，在机器人行驶过程中起到减震作用。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人底盘。

背景技术

近年来智能机器人技术在民用领域发展迅速。尤其以轮式机器人最为普遍。轮式机器人又有三轮，四轮和多轮之分。三轮机器人广泛用于体积小，重心低的机器人，如扫地机器人，小型监控机器人等。

三轮机器人底座一般配置为：前面两个驱动轮，后面一个万向轮。由三点决定一个平面原理可知，三个轮子始终着地，现有的三轮机器人底座没有设置缓冲。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种机器人底盘，以解决上述技术问题的至少一种。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人底盘，包括底座、安装在底座底部的万向轮、至少一个驱动轮、至少一个弹性缓冲机构和至少一个安装在底座上部的驱动器，驱动器通过连接件与驱动轮的轮芯连接并驱动驱动轮转动；弹性缓冲机构中部转动连接在连接件上，一端弹性连接在底座上，另一端转动连接在底座上。

本实用新型的有益效果是：驱动器通过连接件与驱动轮的轮芯连接并驱动驱动轮转动，弹性缓冲机构弹性缓冲机构有一定的预紧力，在机器人行驶过程中起到减震作用。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，弹性缓冲机构包括摆杆和弹性件，摆杆的一端转动连接在底座上，摆杆的另一端转动连接在所述连接件上，且所述摆杆的另一端的顶端与弹性件的一端连接，弹性件的另一端连接在底座上。

采用上述进一步方案的有益效果是：摆杆为刚性件可以提供支撑力，弹性件具有一定的预紧力，弹性件和摆杆组成弹性缓冲机构起到弹性减震作用。

进一步，底座上设有摆杆支架，摆杆的一端通过摆杆轴与摆杆支架转动连接；摆杆的另一端与连接件转动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：摆杆可以绕着摆杆轴在一定角度范围内旋转。

进一步，摆杆支架上设有限位块，限位块位于摆杆的下方，限位块上设有凸台，凸台与限位块限位配合。

采用上述进一步方案的有益效果是：摆杆通过凸与限位块配合限位，确保机器人在越障或颠簸时，摆杆和驱动轮不会达到死点位置，避免导致底座过低碰撞地面。

进一步，摆杆与连接件之间通过轴承转动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：轴承支撑连接杆和摆杆的转动，降低转动过程中的摩擦系数。

进一步，驱动器通过固定支架抵接在底座上；固定支架与驱动器固定连接。

进一步，固定支架设置在驱动器靠近驱动轮的一侧并与所述摆杆固定连接；所述摆杆转动连接在所述连接件的部分向靠近所述驱动轮的方向凹陷形成一安装所述轴承的空间。

采用上述进一步方案的有益效果是：固定支架起到支撑驱动器的作用；摆杆转动连接在连接件的部分向靠近所述驱动轮的方向凹陷形成一安装所述轴承的空间，方便安装和维修，同时摆杆与底座的转动连接，限制住了驱动轮和底座发生相对移动的大小。

进一步，固定支架与摆杆之间设有缓冲垫。

采用上述进一步方案的有益效果是：缓冲电机的振动对摆杆的影响，同时起到保护摆杆、轴承和电机的作用。