[实用新型]关节传动装置和机器人有效
| 申请号： | 201820771151.0 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN208196839U | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 陈海平;韩小刚;姜德卉;马舜;王璐;谭高辉 | 申请（专利权）人： | 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;张婷 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 输出转轴 关节传动装置 谐波减速机 关节组件 驱动件 输入转轴 传动件 本实用新型 驱动 安装空间 输出要求 传动比 大扭矩 高转速 外骨骼 绕过 紧凑 机器人 配置 | ||
1.一种关节传动装置，其特征在于，包括：
驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；
谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；
传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；
关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。
2.如权利要求1所述的关节传动装置，其特征在于，所述传动件为同步带，所述同步带绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴。
3.如权利要求2所述的关节传动装置，其特征在于，所述第一输出转轴还套设有第一带轮，所述输入转轴还套设有第二带轮，所述同步带绕过所述第一带轮和所述第二带轮。
4.如权利要求1所述的关节传动装置，其特征在于，所述传动件为链条，所述第一输出转轴还套设有第一齿盘，所述输入转轴还套设有第二齿盘，所述链条绕过所述第一齿盘和所述第二齿盘。
5.如权利要求1至4中任一项所述的关节传动装置，其特征在于，所述关节传动装置还包括安装板，所述驱动件与所述谐波减速机均与所述安装板固定连接；
且/或，所述安装板还设有减重孔。
6.如权利要求5所述的关节传动装置，其特征在于，所述安装板包括相邻设置的第一安装孔和第二安装孔，所述驱动件还包括与所述第一输出转轴连接的驱动本体，所述驱动本体与所述安装板固定连接，所述第一输出转轴伸出所述第一安装孔；
所述谐波减速机还包括与所述输入转轴连接的减速机本体，所述减速机本体与所述驱动件位于所述安装板的同一侧，所述减速机本体与所述安装板固定连接，所述输入转轴伸出所述第二安装孔；
所述第一输出转轴和所述输入转轴位于所述安装板的同一侧。
7.如权利要求6所述的关节传动装置，其特征在于，所述第一输出转轴的转速为10rpm-10000rpm。
8.如权利要求7所述的关节传动装置，其特征在于，所述第一输出转轴的转速为10rpm-5000rpm；
且/或，所述关节传动装置还包括散热组件，所述散热组件贴合于所述减速机本体的一表面；
且/或，所述关节传动装置还包括电源组件，所述电源组件与所述驱动件电性连接；
且/或，所述驱动件为电机。
9.如权利要求6至8中任一项所述的关节传动装置，其特征在于，所述关节组件包括：
第一转轮，所述第一转轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一转轮转动；
第一齿轮，所述第一齿轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一齿轮转动；
二级联动组件，所述二级联动组件包括：
第二转轮；
所述第一转轮与所述第二转轮之间连接有牵引组件，所述第一转轮转动时，所述第一转轮带动所述牵引组件运动，所述牵引组件带动所述第二转轮转动，且所述第二转轮的转动方向与所述第一转轮的转动方向相反；
第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二转轮同轴设置，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合。
10.一种机器人，其特征在于，包括关节传动装置，该关节传动装置包括如权利要求1至9中任一项所述的关节传动装置。
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