[实用新型]关节传动装置和机器人

说明书

本实用新型公开一种关节传动装置和机器人，该关节传动装置包括：驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。本实用新型技术方案旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩、高精度的输出要求，方便使用。

技术领域

本实用新型涉及足式机器人和外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种关节传动装置。

背景技术

随着科学技术发展，足式机器人广泛应用于工业、服务行业；机器人广泛应用于军事、工业负重助力，以及医疗、康复的助老助残场合。现有的足式机器人或者穿戴式外骨骼机器人对各个主动关节的输出要求较高，需要满足高转速、高出力的使用效果，并达到支撑穿戴者的自身重量，从而辅助穿戴者完成正常的辅助或者康复等活动。同时外骨骼机器人为达到良好的助力及跟随效果，往往在各关节控制中采用力传感器器进行力控制或者阻抗控制。

为满足高转速、大扭矩输出，往往采用电机配合齿轮、带轮等体积质量较大的减速机构，或者采用液压驱动，则会配合液压泵站，整体质量更大，在有限的空间或者质量限制下，很难满足合理传动比的配置，无法同时满足出力与转速的要求，不利于使用，造成人体穿戴不便，运动不灵活。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种关节传动装置，旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。

为实现上述目的，本实用新型提供的关节传动装置，包括：

驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；

谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；

传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；

关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。

可选地，所述传动件为同步带，所述同步带绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴。

可选地，所述第一输出转轴还套设有第一带轮，所述输入转轴还套设有第二带轮，所述同步带绕过所述第一带轮和所述第二带轮。

可选地，所述传动件为链条，所述第一输出转轴还套设有第一齿盘，所述第二输入转轴还套设有第二齿盘，所述链条绕过所述第一齿盘和所述第二齿盘。

可选地，所述关节传动装置还包括安装板，所述驱动件与所述谐波减速机均与所述安装板固定连接；

且/或，所述安装板还设有减重孔。

可选地，所述安装板包括相邻设置的第一安装孔和第二安装孔，所述驱动件还包括与所述第一输出转轴连接的驱动本体，所述驱动本体与所述安装板固定连接，所述第一输出转轴伸出所述第一安装孔；

所述谐波减速机还包括与所述输入转轴连接的减速机本体，所述减速机本体与所述驱动件位于所述安装板的同一侧，所述减速机本体与所述安装板固定连接，所述输入转轴伸出所述第二安装孔；

所述第一输出转轴和所述输入转轴位于所述安装板的同一侧。

可选地，所述第一输出转轴的转速为10rpm-10000rpm。

可选地，所述第一输出转轴的转速为10rpm-5000rpm；

且/或，所述关节传动装置还包括散热组件，所述散热组件贴合于所述减速机本体的一表面；

且/或，所述关节传动装置还包括电源组件，所述电源组件与所述驱动件电性连接；