[实用新型]一种行走机构

权利要求书

1.一种行走机构，主要包括底座(1)和两块悬臂(2)，两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧；其特征在于：在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮(3)，相应的，在每个驱动轮(3)下方的底座上设有两个定位轮(4)，这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形；所述的驱动轮为圆柱，所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽；驱动轮自上而下压在轨道顶壁上，轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：在每块悬臂的上部都设有向另一块悬臂方向突出的驱动轮座(21)，所述的驱动轮包括电机、套在电机外的胶轮以及控制器，电机的定子固定在驱动轮座上；驱动轮座中心设有贯穿所在悬臂的固定通孔，驱动轮中心设有驱动轮通孔，固定轴依次穿过驱动轮的固定通孔、驱动轮通孔，在从驱动轮上裸露出来的固定轴末端拧上固定螺母。

3.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述的定位轮通过轴销(5)固定在U型定位架(6)上，定位轮能够在外力的作用下围绕轴销转动，U型定位架(6)安置在底座(1)上。

4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于：在底座上设有向下突出的定位柱(11)，定位柱上设有贯穿底座的通孔；U型定位架(6)底壁上设有向下突出的与定位柱配合的定位销(61)，定位轮(4)通过U型定位架(6)底壁上的定位销(61)插进定位柱(11)，定位销的长度小于定位柱的高度。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：在定位柱下部的内孔中设有内螺纹，调节螺栓上设有对应的外螺纹，将调节弹簧自下而上塞进定位柱内孔，使调节弹簧朝上的一端抵在U型定位架的定位销末端，再将调节螺栓自下而上旋拧进定位柱下部，通过旋拧调节螺栓改变调节弹簧的初始预应力。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于：调节弹簧的一端固定在U型定位架的定位销末端，在调节弹簧远离定位销的另一端上固定一块挡片，按调节弹簧朝下的方式将U型定位轮架的定位销自上而下插进定位柱，将定位螺栓自下而上旋拧进定位柱，使定位螺栓向上顶起调节弹簧，使调节弹簧被压缩。

7.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于：所述的定位轮(4)还包括轴承(41)和两套弹性装置；轴承压进定位轮的中心通孔中，定位轮的中心通孔与轴承的外壁形成紧配合；在定位轮两侧分别安置一套弹性装置，U型定位架(6)朝上的壁面上设有对轴的支撑孔；组装时，轴销(5)的末端依次穿过U型定位架上的一个支撑孔、一套弹性装置、位于定位轮中心通孔中的轴承、另一套弹性装置以及另一个U型定位架上的支撑孔，然后在轴销末端拧上锁紧螺母固定。

8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于：所述的弹性装置又包括一组对置的法兰轴套(42)和一条缓冲弹簧(43)，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，缓冲弹簧的长度大于两个法兰轴套的长度；所述的法兰轴套为中空的柱体，在远离缓冲弹簧的末端设有向外突出的环状突缘，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，使缓冲弹簧的末端分别抵在法兰轴套的环状突缘上；安装完成后，轴承位于两个支撑孔的中心，轴承到支撑孔的距离大于同一组中两个法兰轴套的长度之和。

9.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：在悬臂朝向轨道的内侧设置一个以上的三角形的肋板(7)。

10.根据权利要求9所述的行走机构，其特征在于：悬臂(2)上对应每块肋板设有一个以上的肋板孔(22)，相应的，肋板上设有相同数量的肋板突起，肋板(7)焊接在悬臂和底座上，使肋板突起嵌进肋板孔。