[实用新型]一种行走机构

说明书

一种行走机构，主要包括底座和两块悬臂，两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧；在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮，相应的，在每个驱动轮下方的底座上设有两个定位轮，每个驱动轮与两个定位轮形成等腰三角形，驱动轮从上向下压在轨道上，定位轮自下而上顶着轨道，使轨道机器人上坡或下坡或转弯时，都能够平稳行驶；定位轮的两侧设有弹性装置，转弯时能够减轻转弯带来的影响，定位轮下方的底座的定位柱里设有调节弹簧，上坡或下坡时，通过调节弹簧转移掉轨道机器人施加在定位轮上的部分压力，能够有效减缓上坡或下坡带来的起伏变化。

技术领域

本实用新型涉及一种能够沿着轨道上下坡平稳行走的轨道机器人用的行走机构，属于轨道机器人技术领域。

背景技术

现有的轨道机器人，在行走时通常是沿着轨道向前或向后移动，轨道通常吊装在轨道机器人所在空间的顶壁下方，轨道机器人再通过吊臂末端的驱动轮悬挂在轨道上。轨道通常采用H型结构或C型结构。轨道机器人的行走机构的驱动轮，分别从两侧套在H型轨道的翼缘上，或从C型轨道开口的两侧套在C型轨道上。驱动轮朝向轨道外的一侧通常设有一圈突缘，用于防止驱动轮从轨道上脱出。

当轨道机器人行至有坡度的位置时，由于重心的变化导致前后轮对轨道的压力变化较大，就可能出现前轮或后轮打滑的现象。当坡度较大时，还可能出现倒退等严重的情况。

另外，当轨道机器人需要转弯时，由于离心力和内外轮差距的原因导致内外轮的转弯半径不同，容易导致轮子压在轨道上的力量发生变化，当速度较快并且转弯的弯度较大时，还可能出现出轨等严重的情况。

因此，需要寻找一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是:提供一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的行走机构。

本实用新型的技术方案是：一种行走机构，主要包括底座1和两块悬臂2，两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧；在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮3，相应的，在每个驱动轮3下方的底座上设有两个定位轮4，这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形；所述的驱动轮为圆柱，所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽；驱动轮自上而下压在轨道顶壁上，轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里。

在每块悬臂的上部都设有向另一块悬臂方向突出的驱动轮座21，所述的驱动轮包括电机、套在电机外的胶轮以及控制器，电机的定子固定在驱动轮座上；驱动轮座中心设有贯穿所在悬臂的固定通孔，驱动轮中心设有驱动轮通孔，固定轴依次穿过驱动轮的固定通孔、驱动轮通孔，在从驱动轮上裸露出来的固定轴末端拧上固定螺母。

所述的定位轮通过轴销5固定在U型定位架6上，定位轮能够在外力的作用下围绕轴销转动，U型定位架6安置在底座1上。

在底座上设有向下突出的定位柱11，定位柱上设有贯穿底座的通孔；U 型定位架6底壁上设有向下突出的与定位柱配合的定位销61，定位轮4通过 U型定位架6底壁上的定位销61插进定位柱11，定位销的长度小于定位柱的高度。

在定位柱下部的内孔中设有内螺纹，调节螺栓上设有对应的外螺纹，将调节弹簧自下而上塞进定位柱内孔，使调节弹簧朝上的一端抵在U型定位架的定位销末端，再将调节螺栓自下而上旋拧进定位柱下部，通过旋拧调节螺栓改变调节弹簧的初始预应力。

调节弹簧的一端固定在U型定位架的定位销末端，在调节弹簧远离定位销的另一端上固定一块挡片，按调节弹簧朝下的方式将U型定位轮架的定位销自上而下插进定位柱，将定位螺栓自下而上旋拧进定位柱，使定位螺栓向上顶起调节弹簧，使调节弹簧被压缩。