[实用新型]一种不规则物体抓取夹具

说明书

本实用新型公开了一种不规则物体抓取夹具，包括接头、弹性波纹管、吸盘安装板和若干个安装在吸盘安装板底部的吸盘，所述接头和吸盘安装板分别设置在弹性波纹管的轴向两侧，所述弹性波纹管包含有若干个轴向连接的凸环，弹性波纹管中轴向两侧的的凸环分别与接头和吸盘密封连接。本实用新型的不规则物体抓取夹具，可以360°的倾斜吸盘，因此可以夹取表面凹凸不平的物件，所以提高了夹具的实用性，操作非常方便。

技术领域

本实用新型属于一种机械手设备领域，具体涉及一种不规则物体抓取夹具。

背景技术

随着近几年快递，邮政，电商业务的蓬勃发展；人力成本上升，作业人员招聘管理困难，无人化装卸工位需要配套使用特定工况下的专用夹具。有些物体的表面凹凸不平，故使吸盘结构的机械手很难夹取物件，不规则物体抓取夹具是配套在搬运机器人上使用的拾取装置。利用多个独立气路的真空吸盘和单向真空阀构成，可实现表面凹凸不平的不规则物体抓取作业。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是一种可以实现表面凹凸不平的不规则物体抓取作业的抓取夹具。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种不规则物体抓取夹具，包括接头、弹性波纹管、吸盘安装板和若干个安装在吸盘安装板底部的吸盘，所述接头和吸盘安装板分别设置在弹性波纹管的轴向两侧，所述弹性波纹管包含有若干个轴向连接的凸环，弹性波纹管中轴向两侧的的凸环分别与接头和吸盘密封连接。

上述的不规则物体抓取夹具中，还包括两个连接环和若干个螺钉，每个凸环设置有环形槽，两个连接环分别设置在两侧凸环的环形槽内，所述接头、连接环和凸环之间通过螺钉相连，所述吸盘安装板、连接环和凸环之间通过螺钉相连。

上述的不规则物体抓取夹具中，所述吸盘安装板包括第一连接座和第二连接座；所述第一连接座和第二连接座均包含有一个环形槽和两个连通环形槽的线位槽，两个线位槽的位置相交，所述第一连接座和第二连接座相互连接以使各自的环形槽相连形成一个环形孔和各自的线位槽相连形成一个线位孔，所述吸盘安装在第一连接座的底部并与环形槽或者线位槽连通，所述第二连接座设置有一个与环形孔或者线位孔连通的气孔。

上述的不规则物体抓取夹具中，所述线位槽以环形槽的轴心线为轴心环形均布。

上述的不规则物体抓取夹具中，所述第一连接座设置有若干个位于线位槽和环形槽内的安装孔，所述吸盘的一端设置在安装孔内。

(三)有益效果

本实用新型的不规则物体抓取夹具，通过设置一个可弹性变形的弹性波纹管，从而可以使吸盘进行360°的倾斜以吸住物件凹凸不平的表面，因此操作非常方便，又提高了实用性。

附图说明

图1为本实用新型的不规则物体抓取夹具的立体图；

图2为本实用新型的不规则物体抓取夹具的爆炸图；

图3为本实用新型的不规则物体抓取夹具的剖视图；

图4为第一连接座的立体图；

图5为第二连接座的立体图；

图中1为接头、2为弹性波纹管、3为吸盘安装板、4为吸盘、5为凸环、6为连接环、7为环形槽、8为第一连接座、9为第二连接座、10为环形槽、11为线位槽、12为气孔、13为安装孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。