[实用新型]一种新型机械手抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种新型机械手抓取机构，包括连接座以及抓取结构，机械手以连接座控制抓取结构朝多个自由度方向运动；抓取结构包括固定板、活动推板、脱料气缸以及四个磁吸结构，所述连接座设置在固定板中心段的第一安装面上；活动推板设置于固定板的下方，活动推板与固定板之间设有活动轴结构，活动轴结构使活动推板可朝向或远离固定板地上下活动；活动推板朝向固定板的一面于中心段上设有气缸连接座，脱料气缸设置在固定板中心段的第一安装面上，脱料气缸与气缸连接座配合连接；每一磁吸结构对应设置在固定板的一侧边段上，用于磁吸抓取。本实用新型所述的新型机械手抓取机构依靠磁力吸附抓取外部部件。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种新型机械手抓取机构。

背景技术

机械手是一种通过机械结构设计配合电气程序控制实现机器替人功能的机械装置，在机械手的结构组成中抓取机构是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，抓取机构运作，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工等操作。现有的抓取机构大多是夹爪型，夹爪型抓取机构具备能够相对运动的两个或两个以上的夹紧部件，通过夹紧部件完成对外部部件的夹紧或松开动作。然而，夹爪型抓取机构在对精度要求较高的外部部件取放的情况下，很容易因压力而使外部部件变形，导致外部部件损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种依靠磁力吸附抓取外部部件的新型机械手抓取机构。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种新型机械手抓取机构，包括连接座以及抓取结构，机械手以连接座控制抓取结构朝多个自由度方向运动；抓取结构包括固定板、活动推板、脱料气缸以及四个磁吸结构，固定板与活动推板均呈十字平板状，具有中心段以及连接中心段的四个侧边段，固定板的侧边段长度长于活动推板对应的侧边段长度，固定板朝向机械手的端面为第一安装面，所述连接座设置在固定板中心段的第一安装面上；活动推板设置于固定板的下方，活动推板与固定板之间设有活动轴结构，活动轴结构共有四个，每一活动轴结构具有固定导套以及连接轴，固定导套对应设置于固定板一侧边段邻近中心段一端的第一安装面上，连接轴的一端可活动地设置于固定导套内，另一端穿过固定板与活动推板对应的侧边段连接，使活动推板可朝向或远离固定板地上下活动；活动推板朝向固定板的一面于中心段上设有气缸连接座，所述脱料气缸设置在固定板中心段的第一安装面上，脱料气缸的伸缩杆穿过固定板以与气缸连接座配合连接，以供脱料气缸通过气缸连接座带动活动推板上下活动；每一磁吸结构对应设置在固定板的一侧边段上，用于磁吸抓取。

作为本实用新型进一步技术方案：连接座具有一顶板以及设置于顶板下方的两侧板，两侧板之间形成安装空间，以供脱料气缸设置于安装空间内；所述顶板用于与机械手连接，顶板通过两侧板与抓取结构连接。

作为本实用新型进一步技术方案：磁吸结构包括定位导套、固定轴、缓冲弹簧以及磁吸盘，定位导套设置于固定板一侧边段远离中心段一端的第一安装面上，固定轴的一端设置于定位导套内，以定位导套对固定轴固定，另一端穿过固定板，并于其上设有所述磁吸盘；所述缓冲弹簧套设于固定轴上，以供磁吸盘磁吸时，起缓冲作用。

作为本实用新型进一步技术方案：抓取结构均于固定板侧边段远离中心段的一端设有侧挡片，起导向作用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种新型机械手抓取机构依靠磁力吸附抓取外部部件，避免外部部件因压力而变形，有效地减低了外部部件的损坏率。

附图说明

图1为新型机械手抓取机构的使用状态图。

图2为新型机械手抓取机构的立体图。

图3为新型机械手抓取机构的正视图。

图4为新型机械手抓取机构的侧视图。

图5为气缸连接座的示意图。