[实用新型]一种电机驱动控制系统

说明书

本实用新型公开一种电机驱动控制系统，包括：微处理器、电机驱动模块、信号处理模块、用于提供供电力的电源模块、电机状态采集模块、信号指示模块；所述微处理器与信号处理模块为双向电信号连接；所述电机驱动模块与所述微处理器单向电信号连接，用于接收所述微处理器的指令，驱动电机的运转；所述信号处理模块能够提供CAN总线通讯；所述电机状态采集模块与所述微处理器单向电信号连接，用于采集直流电机中编码器的信息值，并将编码器的信息值传输至所述微处理器。本实用新型的目的是提供一种具有高抗电磁性，传输稳定，既能控制直流无刷电机，又同时能够兼容步进电机控制的双路直流电机驱动控制系统。

技术领域

本实用新型涉及电机系统在数字控制系统中的应用技术，尤其涉及一种电机驱动控制系统。

背景技术

控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。但目前市场上的控制系统大多都只能实现单线控制，不能统一控制，尤其是在机器人控制领域，活动部位繁多，各个活动部位都是由电机驱动，完成一个动作，需要多个电机同时协同驱动，且每个部位的电机类别不同，为步进电机或直流电机，因此，就需要一个总的协调控制系统，而却还得需要该系统传输信号稳定可靠，运行平稳。

中国专利CN201620593686.4公开一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，所述CAN总线的上端双向电性连接有第一驱动器，所述第一驱动器单向电信号输入电性连接有第一电机，所述第一电机单向电信号输入电性连接有第一编码器，所述第一编码器单向电信号输入电性连接有第一驱动器，所述CAN总线的下端双向电性连接有第二驱动器，所述第二驱动器单向电信号输入电性连接有第二电机，所述第二电机单向电信号输入电性连接有第二编码器。该CAN总线的多电机协同控制系统，通过CAN总线采用双路分流式设计，可实现一个控制系统同时控制多个模块，第一驱动器和第二驱动器进行单独工作同时都受控制主控机控制，第一编码器和第二编码器及时反馈编码器信号，达到控制各模块的目的，但该专利只公开了对多个电机进行控制的控制系统。

中国专利CN201521064666.X公开了一种步进电机驱动控制系统，包括两个对外接口，即可以与CAN总线连接的CAN总线连接口，可以与步进电机相连的步进电机连接口；无论需要多少步进电机，都可以通过在CAN总线上挂载相应数量的步进电机驱动控制系统的方式实现，每一步进电机驱动控制系统的步进电机连接口可连接一步进电机，每一步进电机驱动控制系统可以通过CAN总线上的步进电机地址判断当前的命令是否用来控制与自己连接的步进电机，如果是，则依据所述步进电机控制命令通过所述步进电机驱动模块输出步进电机驱动信号，以控制所述第一步进电机，从而实现在同一CAN总线上连接多个步进电机驱动控制系统。该专利只公开了对多个步进电机驱动的控制系统。

众所周知的，直流电机由电动机主体和驱动器组成，电动机的转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器,驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是:接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动；接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速；而步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

由此可见，两种电机的控制系统是完全不相同、相对独立，不能互用，而两种电机各个有各自的优点，步进电机旋转角度可控，精度高，但成本较高，必须使用专用的驱动器控制；直流电机成本低，但不易控制转速及旋转角度；为达到节约成本的目的，需要一种既能控制直流电机，又同时能够兼容步进电机的控制的双路直流电机驱动控制系统。