[实用新型]机器人快换工具输送装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人快换工具输送装置，包括工具小车和小车定位机构，所述工具小车上放置有快换工具，所述小车定位机构包括定位基准平台、左右引导护栏和增高垫板，所述定位基准平台和增高垫板设置于左右引导护栏中间，所述小车定位机构固定安装在机器人工作站内，工具小车与小车定位机构相配合使用实现对快换工具的定位。本实用新型的有益效果为，通过机器人快换工具输送机构，实现了节省机器人工作立体空间；消除储备快换组合工具种类的限制，使快换组合工具实现灵活、快捷、种类无极限的更换，满足当前行业需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人辅助工具技术领域，特别是涉及一种机器人快换工具输送装置。

背景技术

柔性机器人由于具有较高的柔性度，所以一个机器人往往具有从事多种产品的工作能力，一个产品就需要一套“快换盘+工具”的组合，从事几种产品工作就要储备几套快换工具组合供机器人使用，现有的机器人工作站基本上都采用设置工具架的方式，即将机器人所用工具全部分层排列放置在工具架上，以满足机器人工作的需要。

工具架的设立，占据了机器人工作立体空间，使机器人工作站内部空间更紧张，对于一些空间较狭小的的工作站机器人工作时还要做规避动作以防与工具架相碰。而且由于机器人臂展长度的限制，在保证应有效工作空间情况下，工具架不能太高太宽(超高、超宽机器人臂展长度达不到)，这样就限制了放置快换组合工具的种类数量及放置方式，一但需要增加放置快换组合工具的种类，或者更改现有工具架上的快换组合工具种类，就只能增加或重新设计工具架。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是提供一种机器人快换工具输送装置以实现节省机器人工作立体空间；消除储备快换组合工具种类的限制，使快换组合工具实现灵活、快捷、种类无极限的更换。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种机器人快换工具输送装置，包括工具小车和小车定位机构，所述工具小车上放置有快换工具，所述小车定位机构包括定位基准平台、左右引导护栏和增高垫板，所述定位基准平台和增高垫板设置于左右引导护栏中间，所述小车定位机构固定安装在机器人工作站内，工具小车与小车定位机构相配合使用实现对快换工具的定位。

优选地，所述工具小车包括主体框架，所述主体框架上设置有两个快换工具定位块和推手，主体框架右侧设置有侧夹紧垫板，主体框架左侧设置有侧导向板，主体框架的前端设置有前端定位板，主体框架的底面设置有底板，底板上设置有滚珠轴承，底板上两端分别安装一个有侧定位导条，底板上前后两侧分别安装两个小车脚轮。

优选地，所述定位基准平台包括基准平台框架，所述基准平台框架上设置有水平定位板和垂直定位板，垂直定位板上设置有第一传感器，其用于检测工具小车前端是否到达预设位置，基准平台框架前端设置有夹紧气缸安装板，所述夹紧气缸安装板上设置有第一夹紧气缸，所述基准平台框架下端通过地脚安装板设置有定位基准平台地脚。

优选地，所述定位基准平台地脚为高度可调地脚。

优选地，所述左右引导护栏上设置有第二夹紧气缸、第三夹紧气缸、第二传感器、第三传感器，第二夹紧气缸和第三夹紧气缸的活塞杆前端设置有气缸滚珠轴承，所述气缸滚珠轴承顶在所述侧夹紧垫板上。

优选地，所述快换工具包括工具架和转换法兰，所述转换法兰通过法兰连接板与工具架固定连接，所述工具架上设置有识别编码。

优选地，所述工具小车上平行设置有两个快换工具定位块，所述快换工具定位块由水平连接板和垂直支撑板组成，所述垂直定位板上设置有用于卡住转换工具的凹槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，通过机器人快换工具输送机构，实现了节省机器人工作立体空间；消除储备快换组合工具种类的限制，使快换组合工具实现灵活、快捷、种类无极限的更换，满足当前行业需求。

附图说明