[实用新型]一种双臂机器人

权利要求书

1.一种双臂机器人，其特征在于，包括：从下至上依次设置的底座、基座、旋转执行机构、弯腰机构、类胸腔机构以及机械臂机构；

所述旋转执行机构用于相对于所述基座在水平面上进行旋转作业；

所述弯腰机构包括设置于所述旋转执行机构上方的类腰组件、第一减速器以及弯腰组件，所述类腰组件、所述类胸腔机构通过连接件固定连接，所述第一减速器分别与所述类腰组件以及所述弯腰组件连接，且用于驱动所述弯腰组件带动所述类胸腔机构以及所述机械臂机构进行弯腰作业。

2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于：

所述旋转执行机构包括旋转执行件、第一电机、蜗杆以及蜗轮，所述蜗杆与所述第一电机的电机轴固定连接，且所述蜗杆与所述蜗轮配合连接，所述蜗轮与所述旋转执行件连接，当所述电机正转或反转时，使得所述旋转执行件相对于所述基座在水平面上进行旋转作业。

3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于：

所述类腰组件包括类腰件、第二电机、同步轮以及同步带，所述同步轮与所述第二电机连接，且所述同步轮与所述同步带连接，所述同步轮与所述类腰件、所述第一减速器连接，当所述第二电机正转或翻转时，使得所述类胸腔机构以及所述机械臂机构进行弯腰作业。

4.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于：

所述机械臂机构包括第一机械臂以及第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂间隔设置于所述类胸腔机构上方。

5.根据权利要求4所述的双臂机器人，其特征在于：

所述第一机械臂与所述第二机械臂结构相同，且所述第一机械臂与所述第二机械臂对称设置于类胸腔机构上方。

6.根据权利要求4或5所述的双臂机器人，其特征在于：

所述第一机械臂与所述第二机械臂均具有多个关节，相邻所述关节之间设置有一个臂体。

7.根据权利要求6所述的双臂机器人，其特征在于：

所述第一机械臂与所述第二机械臂均包括依次连接设置的第一关节、第一臂体、第二关节、第二臂体、第三关节、第三臂体、第四关节、第四臂体、第五关节、第五臂体以及第六关节，且所述第一关节设置于所述类胸腔机构上方。

8.根据权利要求7所述的双臂机器人，其特征在于：

所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节、所述第四关节、所述第五关节以及所述第六关节均连接设置有驱动机构，所述驱动机构包括电机以及减速器；

其中，所述第一关节可在所述驱动机构的驱动作用下绕其自身作旋转运动；所述第四关节为执行元件，且用于在所述驱动机构的驱动作用下带动所述第四臂体绕其臂体中心轴线进行自旋转作业，从而带动所述第四臂体、所述第五关节、所述第五臂体以及所述第六关节进行旋转作业；所述第五关节用于在所述驱动机构的驱动作用下带动所述第五臂体相对与所述第四臂体进行旋转运动；所述第六关节用于在所述驱动机构的驱动作用下相对与所述第五臂体绕其自身轴线进行旋转运动。

9.根据权利要求7所述的双臂机器人，其特征在于：

所述第六关节的末端还连接设置有末端执行机构。

10.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于：

所述底座与所述基座采用焊接或螺栓连接的方式固定连接。