[实用新型]一种双臂机器人

说明书

本实用新型提供了一种双臂机器人，涉及机器人结构领域。该机器人包括从下至上依次设置的底座、基座、旋转执行机构、弯腰机构、类胸腔机构以及机械臂机构。将机械臂设置于类胸腔机构的上方可有效地改善其自身的灵活性，机器人双臂可协同作业，从而特别适合于有前后双面的需求作业。同时，旋转执行机构用于相对于基座在水平面上进行旋转作业，弯腰机构包括设置于旋转执行机构上方的类腰组件、第一减速器以及弯腰组件，第一减速器分别与类腰组件以及弯腰组件连接，且用于驱动弯腰组件带动类胸腔机构以及机械臂机构进行弯腰作业。既可执行旋转作业，又可进行弯腰作业的设计，也进一步地提高了双臂机器人的实用性与灵活性。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构领域，具体而言，涉及一种双臂机器人。

背景技术

随着经济的发展，社会的进步，高科技产品走入人们的生活。机器人作为一种高科技产品，越来越朝向协作型、高效型、一机多能等特点的方向发展。机器人可广泛应用于各个领域，相比于单臂机器人，双臂机器人灵活性、协作性更强，特别适用于一些需要协作、双臂配合等操作的需要。

然而，现有技术中的机器人存在结构单一、灵活性差、缺乏协作功能等技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双臂机器人，该双臂机器人不仅能完成旋转作业，还能完成腰部弯曲作业，灵活性得到有效地提高，同时，机器人双臂可协同作业，特别适合于有前后双面的需求作业。

本实用新型是这样实现的：

一种双臂机器人，包括：从下至上依次设置的底座、基座、旋转执行机构、弯腰机构、类胸腔机构以及机械臂机构；

旋转执行机构用于相对于基座在水平面上进行旋转作业；

弯腰机构包括设置于旋转执行机构上方的类腰组件、第一减速器以及弯腰组件，类腰组件、类胸腔机构通过连接件固定连接，第一减速器分别与类腰组件以及弯腰组件连接，且用于驱动弯腰组件带动类胸腔机构以及机械臂机构进行弯腰作业。

进一步地，在本实用新型的较佳实施例中，旋转执行机构包括旋转执行件、第一电机、蜗杆以及蜗轮，蜗杆与第一电机的电机轴固定连接，且蜗杆与蜗轮配合连接，蜗轮与旋转执行件连接，当电机正转或反转时，使得旋转执行件相对于基座在水平面上进行旋转作业。

进一步地，在本实用新型的较佳实施例中，类腰组件包括类腰件、第二电机、同步轮以及同步带，同步轮与第二电机连接，且同步轮与同步带连接，同步轮与类腰件、第一减速器连接，当第二电机正转或翻转时，使得类胸腔机构以及机械臂机构进行弯腰作业。

进一步地，在本实用新型的较佳实施例中，机械臂机构包括第一机械臂以及第二机械臂，第一机械臂与第二机械臂间隔设置于类胸腔机构上方。

进一步地，在本实用新型的较佳实施例中，第一机械臂与第二机械臂结构相同，且第一机械臂与第二机械臂对称设置于类胸腔机构上方。

进一步地，在本实用新型的较佳实施例中，第一机械臂与第二机械臂均具有多个关节，相邻关节之间设置有一个臂体。

进一步地，在本实用新型的较佳实施例中，第一机械臂与第二机械臂均包括依次连接设置的第一关节、第一臂体、第二关节、第二臂体、第三关节、第三臂体、第四关节、第四臂体、第五关节、第五臂体以及第六关节，且第一关节设置于类胸腔机构上方。

进一步地，在本实用新型的较佳实施例中，第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节以及第六关节均连接设置有驱动机构，驱动机构包括电机以及减速器；