[实用新型]精定位库位单元和自动抓取系统

权利要求书

1.一种精定位库位单元（100），其特征在于，所述精定位库位单元（100）包括库位底座（1）、定位装置、料架小车（5）、到位传感器（13）和料架（6），其中，所述定位装置、所述料架小车（5）、所述到位传感器（13）和所述料架（6）布置在所述库位底座（1）上，所述料架小车（5）能够支撑所述料架（6），所述定位装置用于对所述料架（6）进行定位并且能够沿上下方向对所述料架（6）进行移位使得所述料架（6）与所述料架小车（5）脱开，所述料架（6）装载有需要进行精定位的零件，所述到位传感器（13）用于感测所述零件的位置。

2.根据权利要求1所述的精定位库位单元（100），其特征在于，所述定位装置包括前后向定位装置（2）、左右向定位装置（3）和上下向定位装置（4），它们分别用于对所述料架（6）的前后位置、左右位置和上下位置进行定位，并且所述上下向定位装置（4）还用于沿所述上下方向对所述料架（6）进行移位。

3.根据权利要求2所述的精定位库位单元（100），其特征在于，所述前后向定位装置（2）具有彼此连接的气缸（7）和夹头（8），所述气缸（7）用于控制所述夹头（8），在所述料架（6）处布置有精加工定位块（12），所述夹头（8）能够夹持所述精加工定位块（12）以用于定位所述料架（6）的前后位置。

4.根据权利要求2所述的精定位库位单元（100），其特征在于，所述左右向定位装置（3）包括布置在所述料架（6）的沿左右方向对置的两侧处的导轮（9）用于对所述料架（6）沿所述左右方向进行引导和定位。

5.根据权利要求2所述的精定位库位单元（100），其特征在于，所述上下向定位装置（4）包括拉杆气缸（10）和滚针轴承（11），其中，所述拉杆气缸（10）能够拉动所述滚针轴承（11）以用于使得所述料架（6）升高。

6.根据权利要求1所述的精定位库位单元（100），其特征在于，所述零件为车身前、后底板。

7.一种自动抓取系统，其中，所述自动抓取系统具有拍照检测系统、机器人抓手以及视觉引导系统，其特征在于，所述拍照检测系统和所述视觉引导系统安装在所述机器人抓手上，所述自动抓取系统还具有根据权利要求1-6中任一项所述的精定位库位单元（100），所述精定位库位单元（100）布置在所述机器人抓手的工作范围内，所述拍照检测系统用于以拍照的方式检测所述零件，所述机器人抓手用于通过所述视觉引导系统从所述料架（6）抓取所述零件，所述视觉引导系统用于以视觉方式引导所述机器人抓手的抓取工作。

8.根据权利要求7所述的自动抓取系统，其特征在于，所述视觉引导系统具有报警保护装置。

9.根据权利要求7所述的自动抓取系统，其特征在于，所述拍照检测系统具有扫码器用于进行车型检测，以便在抓取前确保所述零件正确。

10.根据权利要求7所述的自动抓取系统，其特征在于，所述视觉引导系统包括视觉镜头（16）、平面光源（17）、线光源（18）和测距传感器（19）。