[实用新型]精定位库位单元和自动抓取系统有效
申请号: | 201820842161.9 | 申请日: | 2018-06-01 |
公开(公告)号: | CN208305084U | 公开(公告)日: | 2019-01-01 |
发明(设计)人: | 张晨;邱正东;倪培;徐佳麾;林文超;陈超;徐蓓芬;黄俊宇;夏伟;张秋芸;周欢 | 申请(专利权)人: | 上汽通用汽车有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J9/16;B25J19/04 |
代理公司: | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人: | 刘子豪;刘林华 |
地址: | 201206 上海市中国*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 料架 库位 精定位 到位传感器 定位装置 小车 自动抓取系统 底座 本实用新型 上下方向 脱开 移位 感测 和料 装载 支撑 | ||
本实用新型涉及一种精定位库位单元和具有所述精定位库位单元的自动抓取系统。所述精定位库位单元(100)包括库位底座(1)、定位装置、料架小车(5)、到位传感器(13)和料架(6),其中,所述定位装置、所述料架小车(5)、所述到位传感器(13)和所述料架(6)布置在所述库位底座(1)上,所述料架小车(5)能够支撑所述料架(6),所述定位装置用于对所述料架(6)进行定位并且能够沿上下方向对所述料架(6)进行移位使得所述料架(6)与所述料架小车(5)脱开,所述料架(6)装载有需要进行精定位的零件,所述到位传感器(13)用于感测所述零件的位置。
技术领域
本实用新型涉及一种自动抓取系统、尤其涉及一种白车身前、后底板自动抓取系统,具体而言,本实用新型涉及一种精定位库位单元和具有所述精定位库位单元的自动抓取系统。
背景技术
汽车的尤其白车身的制造过程中,同平台车型的底板共线生产。其中一个重要的工艺步骤是将前、后底板进行拼接,在多车型共线生产的过程中,前、后底板要在同一工位上料。由于前、后底板种类多、体积大,故使用普通自动上料工位占地面积过大,由此现有技术通常采用人工上料。但是,不同底板间差异较小,肉眼无法准确识别,故容易导致上错零件进而造成缺陷车。
实用新型内容
本实用新型的目的在于解决上述问题。
此外,本实用新型还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。
本实用新型通过提供一种精定位库位单元和具有所述精定位库位单元的自动抓取系统来解决上述问题,具体而言,根据本实用新型的一方面,提供了:
一种精定位库位单元,其中,所述精定位库位单元包括库位底座、定位装置、料架小车、到位传感器和料架,其中,所述定位装置、所述料架小车、所述到位传感器和所述料架布置在所述库位底座上,所述料架小车能够支撑所述料架,所述定位装置用于对所述料架进行定位并且能够沿上下方向对所述料架进行移位使得所述料架与所述料架小车脱开,所述料架装载有需要进行精定位的零件,所述到位传感器用于感测所述零件的位置。
可选地,根据本实用新型的一种实施方式,所述定位装置包括前后向定位装置、左右向定位装置和上下向定位装置,它们分别用于对所述料架的前后位置、左右位置和上下位置进行定位,并且所述上下向定位装置还用于沿所述上下方向对所述料架进行移位。
可选地,根据本实用新型的一种实施方式,所述前后向定位装置具有彼此连接的气缸和夹头,所述气缸用于控制所述夹头,在所述料架处布置有精加工定位块,所述夹头能够夹持所述精加工定位块以用于定位所述料架的前后位置。
可选地,根据本实用新型的一种实施方式,所述左右向定位装置包括布置在所述料架的沿左右方向对置的两侧处的导轮用于对所述料架沿所述左右方向进行引导和定位。
可选地,根据本实用新型的一种实施方式,所述上下向定位装置包括拉杆气缸和滚针轴承,其中,所述拉杆气缸能够拉动所述滚针轴承以用于使得所述料架升高。
可选地,根据本实用新型的一种实施方式,所述零件为车身前、后底板。
根据本实用新型的另一方面,本实用新型提供了一种自动抓取系统,其中,所述自动抓取系统具有拍照检测系统、机器人抓手以及视觉引导系统,其中,所述拍照检测系统和所述视觉引导系统安装在所述机器人抓手上,所述自动抓取系统还具有上述任一种精定位库位单元,所述精定位库位单元布置在所述机器人抓手的工作范围内,所述拍照检测系统用于以拍照的方式检测所述零件,所述机器人抓手用于通过所述视觉引导系统从所述料架抓取所述零件,所述视觉引导系统用于以视觉方式引导所述机器人抓手的抓取工作。
可选地,根据本实用新型的一种实施方式,所述视觉引导系统具有报警保护装置。
可选地,根据本实用新型的一种实施方式,所述拍照检测系统具有扫码器用于进行车型检测,以便在抓取前确保所述零件正确。
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