[实用新型]一种用于Cyber空间的机器人位姿识别装置

说明书

本实用新型公开了用于Cyber空间的机器人位姿识别装置，属于设备健康管理技术领域，解决了现有技术中工业机器人位姿检测的价格高昂、存在检测死角、测量效率低的问题。该装置包括机器人本体以及位于机器人本体上方的旋转式摄像头；机器人本体包括顺次连接的机器人臀部、机器人腰部、机器人大臂和机器人小臂，机器人小臂上安装有夹持机构，机器人臀部的两端、机器人腰部的两端、机器人大臂的两端以及机器人小臂的两端分别设置有位姿识别条形码。上述用于Cyber空间的机器人位姿识别装置可用于机器人本体的位姿识别。

技术领域

本实用新型涉及一种设备健康管理系统，尤其涉及一种用于Cyber空间的机器人位姿识别装置。

背景技术

工业机器人位姿检测包含位姿精确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性。并且在其中的多项指标需要各测量负载100％、50％、30％、10％时的值。

目前，比较成熟的检测工业机器人位姿的方法主要有激光跟踪仪法、三坐标机测量法、视觉成像法等。

其中，激光跟踪仪如莱卡AT901搭配特殊附件能够大范围精确检测位姿特性，但是其存在价格高昂、存在检测死角等问题。三坐标机测量法又分便携式检测与固定式检测两种，便携式检测如ROMER绝对臂测量机能够较好地完成测量工作，但是其价格较高、精度只能达到50微米不满足高精度测量的要求，固定式三坐标机测量精度高可以满足精度要求，但是存在效率低、不能进行现场测量等问题。总之，现在的检测方法普遍存在仪器价格高、各自存在局限性等问题。

发明内容

鉴于上述的分析，本实用新型旨在提供一种用于Cyber空间的机器人位姿识别装置，解决了现有技术中工业机器人位姿检测的价格高昂、存在检测死角、测量效率低的问题。

本实用新型的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提供了一种用于Cyber空间的机器人位姿识别装置包括机器人本体以及位于机器人本体上方的旋转式摄像头；机器人本体包括顺次连接的机器人臀部、机器人腰部、机器人大臂和机器人小臂，机器人小臂上安装有夹持机构，机器人臀部的两端、机器人腰部的两端、机器人大臂的两端以及机器人小臂的两端分别设置有位姿识别条形码。

进一步地，上述用于Cyber空间的机器人位姿识别装置还包括底座，机器人臀部与底座固定连接。

进一步地，旋转式摄像头包括基座、旋转轴、旋转架、摄像头支座和电机；旋转轴的一端与基座转动连接，旋转轴的另一端与旋转架固定连接，摄像头支座设于旋转架上，摄像头的光学部件设于摄像头支座上，电机设于基座上，且位于旋转轴的内部，电机的输出轴与旋转轴固定连接。

进一步地，电机的输出轴通过相互啮合的外齿轮和内齿轮与旋转轴固定连接。

进一步地，旋转架包括连接部、支撑板和固定板，连接部与旋转轴固定连接，支撑板的一端与连接部的外周面固定连接，支撑板的另一端与固定板固定连接，摄像头支座设于固定板。

进一步地，支撑板和固定板的数量为多个，支撑板和固定板一一对应；或者，支撑板和固定板的数量为多个，每个支撑板对应多个固定板。

进一步地，旋转轴与旋转架可拆卸地连接；旋转架与摄像头支座可拆卸地连接。

进一步地，摄像头支座的形状为半球形，摄像头的光学组件设于半球形的摄像头支座的内部。

进一步地，旋转架与摄像头支座的连接处的形状为圆弧形。

进一步地，旋转架上设置通孔，旋转轴为中空结构，通孔和中空结构的内部构成容纳线缆的空间。

与现有技术相比，本实用新型有益效果如下：