[实用新型]草莓智能采摘装置

权利要求书

1.一种草莓智能采摘装置，其特征在于，包括：

载物车体(1)；

固定设置在载物车体(1)上的第一工作台(2)；

设置在第一工作台(2)上的位置调整机构，所述位置调整机构实现Z向升降、X向进给以及绕Z轴回转运动；

设置在所述位置调整机构上的采摘单元；

以及设置在所述采摘单元上的双目识别定位系统(9)，所述双目识别定位系统(9)包括两个摄像头(901)，两个摄像头(901)的轴线相交；

以及主控制器，所述主控制器接受双目识别定位系统(9)采集的信息并控制载物车体(1)、位置调整机构及采摘单元动作。

2.根据权利要求1所述的一种草莓智能采摘装置，其特征在于，所述位置调整机构包括：

设置在所述第一工作台(2)上的升降机构(3)，实现Z轴方向的升降；

设置在所述升降机构(3)上端部的第二工作台(4)；

固定在所述第二工作台(4)上的角度调整装置(5)，实现绕Z轴的回转运动；

以及固定在所述角度调整装置(5)上的采摘进给装置(6)，所述采摘进给装置(6)实现X向的进给运动。

3.根据权利要求2所述的一种草莓智能采摘装置，其特征在于，所述升降机构(3)包括：

多组叉式升降结构(301)；

多个动力丝杠(305)，每个所述动力丝杠(305)包括导程相同、螺距相同、旋向相反的两段，两段分别和叉式升降结构(301)下端配合；

连接在多个动力丝杠(305)之间的链条(304)；

以及第一驱动电机(303)，所述第一驱动电机(303)通过和任意一个动力丝杠(305)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种草莓智能采摘装置，其特征在于，所述升降机构(3)还包括升降辅助机构，所述升降辅助机构包括连接在叉式升降结构(301)的两个连杆之间的弹簧(302)，当叉式升降结构(301)下降到最低极限时，所述弹簧(302)处于压缩状态。

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的一种草莓智能采摘装置，其特征在于，所述角度调整装置(5)包括：

固定在第二工作台(4)上的第二驱动电机(501)；

蜗杆端部和第二驱动电机(501)输出端固定连接的蜗轮蜗杆机构(502)；

以及和所述蜗轮蜗杆机构(502)的蜗轮同轴固定连接的固定台(503)。

6.根据权利要求2-4中任意一项所述的一种草莓智能采摘装置，其特征在于，所述采摘进给装置(6)包括：

固定在所述角度调整装置(5)的固定台(503)上的第三驱动电机(601)；

丝杠一端部和所述第三驱动电机(601)固定连接的第一丝杠丝母机构(602)；

以及和所述第一丝杠丝母机构(602)中的丝母固定连接的滑动架(603)，所述滑动架(603)固定在所述角度调整装置(5)的固定台(503)上的导向轴滑动配合。

7.根据权利要求1所述的一种草莓智能采摘装置，其特征在于，所述采摘单元包括：

固定在所述采摘进给装置(6)的滑动架(603)上的微调定位机构(7)，所述微调定位机构(7)实现Z轴方向的运动；

以及固定在所述微调定位机构(7)下端部的采摘手(8)。

8.根据权利要求7所述的一种草莓智能采摘装置，其特征在于，所述微调定位机构(7)包括：

固定在所述采摘进给装置(6)的滑动架(603)上的第四驱动电机；

以及丝杠一端和所述第四驱动电机输出轴固定连接的第二丝杠丝母机构(701)。