[实用新型]草莓智能采摘装置

说明书

草莓智能采摘装置属于智能采摘技术领域，本实用新型的目的在于解决现有技术存在的人工采摘强度大以及机械设备采摘定位不准确、果实易破损的问题。本实用新型的一种草莓只能采摘装置包括：载物车体；固定设置在载物车体上的第一工作台；设置在第一工作台上的位置调整机构，所述位置调整机构实现Z向升降、X向进给以及绕Z轴回转运动；设置在所述位置调整机构上的采摘单元；以及设置在所述采摘单元上的双目识别定位系统，所述双目识别定位系统包括两个摄像头，两个摄像头的轴线相交；以及主控制器，所述主控制器接受双目识别定位系统采集的信息并控制载物车体、位置调整机构及采摘单元动作。

技术领域

本实用新型属于智能采摘技术领域，具体涉及一种草莓智能采摘装置。

背景技术

传统的草莓采摘完全依靠人工劳作，草莓植株枝叶繁杂，劳动强度大、效率低、雇佣成本高；随着生活水平的提高，草莓的种植量显著增加，人工采摘的方式已经无法满足及时、高效、大量的草莓采摘需求。

近年来，国内外学者针对草莓采摘设备进行了大量的研究开发，也设计了各种各样的草莓采摘设备。现有技术中的采摘设备基本分为两类，一类是单一采摘机构，辅助人完成采摘工作，单一的采摘机构虽然在一定程度上提高了采摘效率，但需要人配合完成采摘，存在人工劳动强度大的问题；第二类是智能化采摘设备，独立完成采摘工作，智能化采摘设备主要是利用图像识别确定待采摘草莓的位置，然后利用采摘机构进行采摘，其普遍存在的问题是定位不准确，对于草莓的已破损的特殊性，定位不准确容易引起采摘破损的问题，采摘的草莓质量差。

发明内容

本实用新型的目的在于提出一种草莓智能采摘装置，解决现有技术存在的人工采摘强度大以及机械设备采摘定位不准确、果实易破损的问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种草莓智能采摘装置包括：

载物车体；

固定设置在载物车体上的第一工作台；

设置在第一工作台上的位置调整机构，所述位置调整机构实现Z向升降、X向进给以及绕Z轴回转运动；

设置在所述位置调整机构上的采摘单元；

以及设置在所述采摘单元上的双目识别定位系统，所述双目识别定位系统包括两个摄像头，两个摄像头的轴线相交；

以及主控制器，所述主控制器接受双目识别定位系统采集的信息并控制载物车体、位置调整机构及采摘单元动作。

所述位置调整机构包括：

设置在所述第一工作台上的升降机构，实现Z轴方向的升降；

设置在所述升降机构上端部的第二工作台；

固定在所述第二工作台上的角度调整装置，实现绕Z轴的回转运动；

以及固定在所述角度调整装置上的采摘进给装置，所述采摘进给装置实现X向的进给运动。

所述升降机构包括：

多组叉式升降结构；

多个动力丝杠，每个所述动力丝杠包括导程相同、螺距相同、旋向相反的两段，两段分别和叉式升降结构下端配合；

连接在多个动力丝杠之间的链条；

以及第一驱动电机，所述第一驱动电机通过和任意一个动力丝杠固定连接。

所述升降机构还包括升降辅助机构，所述升降辅助机构包括连接在叉式升降结构的两个连杆之间的弹簧，当叉式升降结构下降到最低极限时，所述弹簧处于压缩状态。

所述角度调整装置包括：

固定在第二工作台上的第二驱动电机；