[实用新型]一种无人驾驶车辆定位装置

说明书

本实用新型实施例涉及一种无人驾驶车辆定位装置，包括左右轮速计、两个差分GPS天线、辅助控制器和主控制器；所述左右轮速计通过车轮轴套安装在车辆左右两侧从动轮的车轴上；两个所述差分GPS天线分别设置于车体的顶部；所述辅助控制器分别与所述左右轮速计和所述主控制器电性连接；所述主控制器分别与两个所述差分GPS天线和所述辅助控制器电性连接。本实用新型，采用轮速计与差分GPS天线相结合的定位装置，通过轮速计监测车辆左右两侧从动轮的轮速信息，通过两个差分GPS天线测量车辆的航向角，再利用卡尔曼滤波算法将轮速信息和航向角进行融合，达到了消除累计误差、提高轮速计精度的目的，提高了无人驾驶车辆的定位精度。

技术领域

本实用新型涉及车辆设备技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆定位装置。

背景技术

随着近年来科技水平的不断提升，人工智能飞速发展，其广泛运用到各个领域之中。其中，由于自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术越来越成为人们所关注的焦点，但乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，而限定环境内的小型低速环卫清扫车为自动驾驶技术的落地提供了具体的应用场景。另一方面，由于人口老龄化的加剧，国内劳动力的成本逐年呈上升趋势，且繁重的重复性体力劳动增加了人们的工作负担，例如，对于公园、校园、大型商场、工业园区等场景的环境卫生清扫作业，环卫工人需要长时间进行重复性的体力劳动，作业繁重，故由智能化的无人驾驶自动清扫代替繁重的人工清扫势不可挡。

虽然自动驾驶技术发展迅速，但在乘用车上的具体实现仍然很少，仅在部分小型物流车上有所应用，且现有的自动驾驶技术存在定位不精确或者无定位装置的问题，从而导致无人驾驶车辆在自动行驶过程中安全性较差，且成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够提高车辆定位精度的无人驾驶车辆定位装置。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种无人驾驶车辆定位装置，所述无人驾驶车辆定位装置包括左右轮速计、两个差分GPS天线、辅助控制器和主控制器；所述左右轮速计通过车轮轴套安装在车辆左右两侧从动轮的车轴上；两个所述差分GPS天线分别设置于车体的顶部；所述辅助控制器分别与所述左右轮速计和所述主控制器电性连接；所述主控制器分别与两个所述差分GPS天线和所述辅助控制器电性连接。

优选的，所述车辆左右两侧从动轮的所述车轴上固定连接车轴延长杆；所述车轴延长杆通过轴承与所述车辆左右两侧从动轮相连。

进一步优选的，所述车轮轴套套接于所述车轴延长杆上，且所述车轮轴套与所述车辆左右两侧从动轮固定连接。

再进一步优选的，所述无人驾驶车辆定位装置还包括轮速计安装架；所述左右轮速计通过所述轮速计安装架固定连接在车身上，且所述左右轮速计的内圈与所述车轮轴套过盈连接。

优选的，两个所述差分GPS天线沿车辆的车身方向纵向排列。

进一步优选的，所述差分GPS天线通过GPS天线安装支架安装于车架上。

进一步优选的，所述差分GPS天线通过竖直支架吸合于车辆底盘上。

优选的，两个所述差分GPS天线之间的间距大于1m。

优选的，所述辅助控制器的输入端分别与所述左右轮速计和所述主控制器的输出端电性连接；所述辅助控制器的输出端与所述主控制器的输入端电性连接。

优选的，所述主控制器的输出端与所述辅助控制器电性连接；所述主控制器的输入端分别与两个所述差分GPS天线和所述辅助控制器的输出端电性连接。