[实用新型]一种准确控制抓力的机械手

权利要求书

1.一种准确控制抓力的机械手，其特征在于：

包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，所述机械手爪总成上设有压力传感器(4)；

所述机械手爪总成包括相对的第一机械臂(3)和第二机械臂(2)，第一机械臂(3)、第二机械臂(2)分别通过传动机构与驱动机构传动相连以用于实现机械手爪总成的张合；

所述传动机构包括主齿轮轴(8)和副齿轮轴(9)，所述主齿轮轴(8)的齿部和副齿轮轴(9)的齿部啮合，所述第一机械臂(3)与主齿轮轴(8)的轴部固定相连，所述第二机械臂(2)与副齿轮轴(9)的轴部固定相连，所述压力传感器(4)设在第二机械臂(2)上。

2.根据权利要求1所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：所述第二机械臂(2)包括前臂(21)和后臂(22)，所述后臂(22)首端与副齿轮轴(9)的轴部固定连接，所述后臂(22)的尾端、前臂(21)的首端分别设有固定槽，所述固定槽上方设有开口，下方设有支撑台，所述压力传感器(4)两端分别嵌入连接在两个固定槽内。

3.根据权利要求1或2所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：所述第一机械臂(3)和所述第二机械臂(2)均为圆弧状结构，所述第一机械臂(3)和所述第二机械臂(2)闭合时围成一个夹持腔，所述第一机械臂(3)下方固定连接第一微动开关(10)，所述第一微动开关(10)与驱动机构电性连接，所述第一微动开关(10)包括弓形的开关驱动杆(101)，所述开关驱动杆(101)的弓背面位于夹持腔内。

4.根据权利要求1或2所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：还包括限位机构，所述限位机构包括抓手定位件(5)和第二微动开关(6)，所述抓手定位件(5)固定连接在主齿轮轴(8)的轴部顶端，所述第二微动开关(6)与驱动机构电性相接，所述第二微动开关(6)设有与抓手定位件(5)外缘滑动相连的触发块(61)，所述抓手定位件(5)外缘设有第一限位槽(51)，所述触发块(61)在第一限位槽(51)处与抓手定位件(5)断开连接。

5.根据权利要求4所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：所述抓手定位件(5)外缘还设有第二限位槽(52)，所述第二限位槽(52)与第一限位槽(51)之间设有凸出块，所述触发块(61)在第二限位槽(52)处与抓手定位件(5)断开连接。

6.根据权利要求1或2所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：所述第一机械臂(3)与被夹持物的接触面上、所述第二机械臂(2)与被夹持物的接触面上分别设有防滑垫。

7.根据权利要求1或2所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：还包括传动机构的保护挡板(11)，所述保护挡板(11)为两块，两块保护挡板分别固定安装在传动机构两侧并拼合成一个保护罩。

8.根据权利要求1或2所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：还包括倒“L”型固定座(1)，所述固定座(1)竖向弯折面为固定安装面，所述驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成从下往上依次传动连接在固定座(1)横向弯折面上。