[实用新型]一种准确控制抓力的机械手

说明书

本实用新型公开了一种准确控制抓力的机械手，包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，机械手爪总成上设有压力传感器。通过在机械手爪总成上设置压力传感器，机械手在抓取商品时，压力传感器可以感受到抓取商品的抓力，进而判断是否抓住了商品，消除了之前机械手未抓住商品就开始下一个动作的问题，提高了机械手的准确率。同时有了压力传感器，给物体施加稳定的抓力，避免抓力太小被抓物抓不牢，或者抓力过大被抓物抓坏的情况。本实用新型应用于商品抓取设备。

技术领域

本实用新型涉自动售货机取货领域，特别是涉及一种准确控制抓力的机械手。

背景技术

目前的自动售货机出货方式广泛采用弹簧货道出货方式，售货机在出货时，利用弹簧的旋转，商品沿着轨道滑出，商品掉到取货仓。此种出货方式由于商品在离开轨道后在重力的作用下落到取货仓，限制了一些易碎、易坏商品的销售，如玻璃瓶饮料制品，敞口类饮料容器等。目前也有一些自动售货机采用机械手取货的方式，但是目前有的机械手在没有抓到商品就开始下一个动作的情况，也有的机械手抓力不足，物品没有抓稳掉落，也有的力量过大将商品抓变形的情况。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种准确控制抓力的机械手，本实用新型通过在机械手爪总成上设置压力传感器，机械手在抓取商品时，压力传感器可以感受到抓取商品的抓力，进而判断是否抓住了商品，同时可以给被抓物品施加合适的抓力。

本实用新型所采用的技术方案是一种准确控制抓力的机械手，包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，所述机械手爪总成上设有压力传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手爪总成包括相对的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂、第二机械臂分别通过传动机构与驱动机构传动相连以用于实现机械手爪总成的张合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动机构连接包括主齿轮轴和副齿轮轴，所述主齿轮轴的齿部和副齿轮轴的齿部啮合，所述第一机械臂与主齿轮轴的轴部固定相连，所述第二机械臂与副齿轮轴的轴部固定相连，所述压力传感器设在第二机械臂上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一机械臂和所述第二机械臂均为圆弧状，所述第一机械臂和所述第二机械臂闭合时围成一个夹持腔，所述第一机械臂下方固定连接第一微动开关，所述第一微动开关与驱动机构电性连接，所述第一微动开关包括弓形的开关驱动杆，所述开关驱动杆的弓背面位于夹持腔内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述准确控制抓力的机械手还还包括限位机构，所述限位机构包括抓手定位件和第二微动开关，所述抓手定位件固定连接在主齿轮轴的轴部顶端，所述抓手定位件外缘设有第一限位槽，所述第二微动开关与驱动机构电性相接，所述第二微动开关设有与抓手定位件外缘滑动相连的触发块，所述触发块在第一限位槽处与抓手定位件断开连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓手定位件外缘还设有第二限位槽，所述第二限位槽与第一限位槽之间设凸出块，所述触发块在第二限位槽处与抓手定位件断开连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一机械臂与被夹持物的接触面上、所述第二机械臂与被夹持物的接触面上分别设有防滑垫。

作为上述技术方案的进一步改进，特征在于：所述准确控制抓力的机械手还包括传动机构的保护挡板，所述保护挡板为两块，两块保护挡板分别固定安装在传动机构两侧并拼合成一个保护罩。

作为上述技术方案的进一步改进，所述准确控制抓力的机械手还包括倒“L”型固定座，所述固定座竖向弯折面为固定安装面，所述驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成从下往上依次传动连接在固定座横向弯折面上。