[实用新型]一种移动机器人控制器及其应用系统和移动机器人有效
| 申请号： | 201820881510.8 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN208444203U | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动机器人 导航模块 定位模块 控制器 本实用新型 输入端连接 驱动单元 应用系统 输出端 可编程逻辑控制器 移动机器人导航 速度控制 通用性强 位置坐标 移动机器 移动路径 控制端 预设 | ||
1.一种移动机器人控制器，其特征在于，包括定位模块、导航模块、可编程逻辑控制器PLC模块，其中：
所述定位模块的输出端和所述导航模块的输入端连接，所述导航模块的输出端和所述PLC模块的输入端连接，所述PLC模块的控制端和所述移动机器人的各个驱动单元连接；
所述导航模块用于通过由所述定位模块获取的所述移动机器人与预设正方向的当前夹角及当前位置坐标得到的所述移动机器人的移动路径确定目标速度，所述PLC模块用于通过所述目标速度控制所述移动机器人的各个所述驱动单元。
2.根据权利要求1所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述定位模块为设有位置检测模块的定位传感器。
3.根据权利要求1所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述定位模块包括含有多个定位算法包的计算单元；
所述计算单元的输入端和定位传感器连接，所述计算单元的输出端作为所述定位模块的输出端。
4.根据权利要求1所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述定位模块和所述导航模块设于一颗ARM Cortex-A系列的CPU内，所述PLC模块设于一颗ARM Cortex-M系列的CPU内。
5.根据权利要求3所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述定位传感器为导航激光或摄像头。
6.一种移动机器人控制器的应用系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的移动机器人控制器，该应用系统还包括调度站；
所述调度站的输入端和所述定位模块的输出端连接，所述调度站的第一输出端和所述导航模块连接，所述调度站的第二输出端和所述PLC模块连接。
7.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的移动机器人控制器。
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