[实用新型]一种移动机器人控制器及其应用系统和移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人控制器，包括定位模块、导航模块、可编程逻辑控制器PLC模块，其中：定位模块的输出端和导航模块的输入端连接，导航模块的输出端和PLC模块的输入端连接，PLC模块的控制端和移动机器人的各个驱动单元连接；导航模块用于通过由定位模块获取的移动机器人与预设正方向的当前夹角及当前位置坐标得到的移动机器人的移动路径确定目标速度，PLC模块用于通过目标速度控制移动机器人的各个驱动单元。与现有技术相比，本实用新型不受移动机器人导航方式的限制，通用性强，适用范围广。本实用新型还提供了一种移动机器人控制器的应用系统及移动机器人，具有上述有益效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种移动机器人控制器及其应用系统和移动机器人。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人在仓储、物流、电力巡检等领域的应用日益广泛。不同类型的移动机器人，有不同的导航方式，移动机器人内部的控制器根据其自身使用的导航方式提供的移动机器人的相关信息来控制移动机器人底盘，从而实现控制移动机器人移动。在现有技术中，常用的控制器为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器，但是目前PLC控制器无法处理导航激光及摄像头的数据，因此，PLC控制器无法控制采用激光导航、视觉导航等新型导航方式的移动机器人运动，导致PLC控制器的适用范围较窄。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种移动机器人控制器与现有技术相比，本实用新型不受移动机器人导航方式的限制，通用性强，适用范围广；本实用新型的另一目的是提供一种移动机器人控制器的应用系统及移动机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动机器人控制器，包括定位模块、导航模块、可编程逻辑控制器PLC模块，其中：

所述定位模块的输出端和所述导航模块的输入端连接，所述导航模块的输出端和所述PLC模块的输入端连接，所述PLC模块的控制端和所述移动机器人的各个驱动单元连接；

所述导航模块用于通过由所述定位模块获取的所述移动机器人与预设正方向的当前夹角及当前位置坐标得到的所述移动机器人的移动路径确定目标速度，所述PLC模块用于通过所述目标速度控制所述移动机器人的各个所述驱动单元。

优选的，所述定位模块为设有位置检测模块的定位传感器。

优选的，所述定位模块包括含有多个定位算法包的计算单元；

所述计算单元的输入端和定位传感器连接，所述计算单元的输出端作为所述定位模块的输出端。

优选的，所述定位模块和所述导航模块设于一颗ARM Cortex-A系列的CPU内，所述PLC模块设于一颗ARM Cortex-M系列的CPU内。

优选的，所述定位传感器为导航激光或摄像头。

为解决上述技术问题，本实用新型还提供了一种移动机器人控制器的应用系统，包括如上述任意一项所述的移动机器人控制器，该应用系统还包括调度站；

所述调度站的输入端和所述定位模块的输出端连接，所述调度站的第一输出端和所述导航模块连接，所述调度站的第二输出端和所述PLC模块连接。

为解决上述技术问题，本实用新型还提供了一种移动机器人，包括如上述任意一项所述的移动机器人控制器。