[实用新型]巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种巡检机器人，包括：主机箱；飞行结构，安装于主机箱，飞行结构包括飞行支架与旋翼，飞行支架连接于主机箱，旋翼安装于飞行支架；行走结构，包括行走支架及行走支撑轮，行走支架连接于主机箱，行走支撑轮安装于行走支架上；X射线检测装置，安装于主机箱，包括用于射线发射结构及与平板探测器，射线发射结构与平板探测器之间形成检测空间。上述巡检机器人，可通过X射线检测装置对待检测结构进行检测，射线发射结构发射的X光线可穿过待检测结构落在平板探测器上，平板探测器上可获得相应影像，从而根据该影像获得待检测结构的内部缺陷。如此，该巡检机器人可代替人工对输电线路进行X射线检测，提高了检测效率，消除了安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及高压输电线路检测装置领域，特别是涉及一种巡检机器人。

背景技术

高压输电线路是电力系统的动脉，由于其直接关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，因此高压输电线路的安全运行越来越受到各级部门的重视。架空的高压输电线路不仅要承受固有机械载荷和电力负荷的内部压力，而且还要经受自然环境的各种外部侵害。其中，耐张线夹是在高压输电线路中用于固定导线、承受导线张力，以将导线挂至耐张串组或杆塔上的金具，因此耐张线夹压接质量的好坏直接影像到输电线路能否安全运行。

而由于压接属于隐蔽工程，因此可获取耐张线夹的内部结构的输电线路X 光探伤检测成为了辨别耐张线夹的压接质量好坏的一种重要方法。具体地，X 光探伤检测是一种利用X射线与物质相互作用规律，在胶片或成像装置上形成耐张线夹等金具压接部位结构影像，从而发现压接管内部缺陷的无损检测方法。而目前，X光探伤检测完全依赖人工操作，因此检测效率低下，且人工线上操作存在较大安全隐患，为输电线路的运行安全带来了不小障碍。

实用新型内容

基于此，有必要针对难以对输电线路的耐张线夹与压接管进行高效、安全的检测的问题，提供一种可高效、安全地检测耐张线夹与压接管的内部缺陷的巡检机器人。

一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：

主机箱；

飞行结构，安装于所述主机箱，所述飞行结构包括飞行支架与旋翼，所述飞行支架连接于所述主机箱，所述旋翼可转动地安装于所述飞行支架；

行走结构，安装于所述主机箱，所述行走结构包括行走支架及行走支撑轮，所述行走支架连接于所述主机箱，所述行走支撑轮可转动地安装于所述行走支架；以及

X射线检测装置，安装于所述主机箱，包括用于发射X射线的射线发射结构及与所述射线发射结构相对间隔设置的平板探测器，所述射线发射结构与所述平板探测器之间形成检测空间；

其中，当所述X射线检测装置处于检测状态时，所述射线发射结构发射的X 射线穿过所述检测空间落在所述平板探测器上。

上述巡检机器人，可通过飞行结构飞至输电线路附近并落在输电线路上，然后通过行走结构沿输电线路行走至待检测结构附近，之后可通过X射线检测装置对待检测结构进行检测，射线发射结构发射的X光线可穿过待检测结构落在平板探测器上，平板探测器上可获得相应影像，从而根据该影像获得待检测结构的内部缺陷。如此，该巡检机器人可代替人工对输电线路进行X射线检测，提高了检测效率，消除了安全隐患。

在其中一个实施例中，所述射线发射结构及所述平板探测器可相对所述主机箱同步转动，且所述射线发射结构与所述平板探测器的转动轴线与所述行走支撑轮的转动轴线平行，所述射线发射结构与所述平板探测器在所述行走支撑轮的中心轴线方向上分别位于所述行走支撑轮的两侧。

在其中一个实施例中，所述X射线检测装置还包括安装于所述主机箱的安装结构，射线发射结构及所述平板探测器分别安装于所述安装结构，所述安装结构可带动所述射线发射结构与所述平板探测器相对所述主机箱同步转动。