[实用新型]一种适应性强的码垛机器人

说明书

一种适应性强的码垛机器人，包括底座、转动座、第一摆臂、第二摆臂、抓手，其特征在于还包括伸缩板，所述抓手包括架体、摆杆、抓指，所述架体上相对安装有摆杆，所述摆杆上安装有抓指，所述抓指的结构为由竖杆和横杆组成的L型结构，所述竖杆内侧安装有用于挤压物体侧面的伸缩板，所述伸缩板与竖杆之间安装有弹簧，所述伸缩板上安装有起增大摩擦力作用的凸块，所述横杆一端与橡胶抓头连接。本实用新型伸缩板可以根据物体的大小来自动压缩弹簧进行收缩，以适应不同大小物体的夹取，适应性强，凸块能够将物体的两侧紧紧夹住，十分牢固。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适应性强的码垛机器人。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

码垛机器人通过抓手来抓取袋包装的物体的，由于物体的大小不一，因此需要一种能够适应不同大小物体的抓手；另外，有些包装袋质量比较薄，容易破，因此需要抓手具有一定的柔软度。

实用新型内容

本实用新型提供一种适应性强的码垛机器人，包括底座、转动座、第一摆臂、第二摆臂、抓手，其特征在于还包括伸缩板，所述底座上安装有转动座，所述转动座上安装有第一摆臂，所述第一摆臂上安装有第二摆臂，所述第二摆臂上转动安装有抓手，所述抓手包括架体、摆杆、抓指，所述架体上相对安装有摆杆，所述摆杆上安装有抓指，所述抓指的结构为由竖杆和横杆组成的L型结构，所述竖杆内侧安装有用于挤压物体侧面的伸缩板，所述伸缩板与竖杆之间安装有弹簧，所述伸缩板上安装有起增大摩擦力作用的凸块，所述横杆一端与橡胶抓头连接。

所述弹簧两端分别安装有挡片一和挡片二，所述挡片一上安装有连杆一，所述连杆一的一端穿过抓指的竖杆与螺母连接，所述挡片二上安装有连杆二，所述连杆二的一端穿过伸缩板与螺母连接。

所述横杆的端面上设有螺孔，所述橡胶抓头的一端安装有螺杆，所述螺杆安装在螺孔内。

本实用新型的有益效果为：

1 本实用新型伸缩板可以根据物体的大小来自动压缩弹簧进行收缩，以适应不同大小物体的夹取，适应性强，凸块能够将物体的两侧紧紧夹住，十分牢固，需要更换弹簧时，拧下螺母，拆下连杆一和连杆二，即可对弹簧进行拆卸更换；

2 本实用新型橡胶抓头抓取物体时，由于其质软不会对包装袋造成破坏。

附图说明

图1为本实用新型侧面示意图。

图2为本实用新型A处放大示意图。

如图，底座-1、转动座-2、第一摆臂-3、第二摆臂-4、抓手-5、架体-6、摆杆-7、抓指-8、伸缩板-9、弹簧-10、挡片一-11、连杆一-12、螺母-13、挡片二-14、连杆二-15、凸块-16、橡胶抓头-17、螺孔-18、螺杆-19。

具体实施方式

根据图所示，对本实用新型进行进一步说明：

实施例1