[实用新型]一种捆状物品搬运机器人

权利要求书

1.一种捆状物品搬运机器人,包括底盘和控制系统,其特征在于,所述底盘底端设有四组对称设置的行走单元,所述行走单元的车轮匹配同步转动和/或差速转动能带动所述底盘行走或转向;所述底盘上端设支架，所述支架上设两竖向延伸的导柱，两所述导柱上设有能沿两导柱竖向滑动的滑座，该滑座与设在两导柱上的传动组件连接并能由传动组件传动而竖向移动，所述滑座还与垂直滑座沿横向方向延伸的桁臂连接,所述桁臂的另一端设安装座，所述安装座上设能相对所述安装座轴转的旋转组件,所述旋转组件连接第一旋转组件，所述第一旋转组件连接一旋转座，所述旋转座上设由第一驱动装置传动带动相互铰转合拢/张开的机械手臂；所述传动组件传动滑座、桁臂、旋转组件、第一旋转组件和机械手臂竖向移动,配合所述旋转组件、第一旋转组件和第一驱动装置的传动带动,使机械手臂匹配夹取捆状物品或钩挂捆状物品并匹配行走单元驱动底盘行走或转向完成对捆状物品的搬运。

2.根据权利要求1所述的一种捆状物品搬运机器人,其特征在于,每一所述行走单元还包括伺服电机,所述伺服电机通过“L”型电机固定支架装配于所述底盘底端匹配位置上,所述伺服电机的输出轴与自每一车轮中心侧向延伸出的转轴连接，匹配使所述伺服电机与车轮连接并由所述伺服电机驱动转动而带动底盘行走或转向;所述伺服电机还与设在底盘上的伺服电机驱动器连接,所述伺服电机驱动器还与所述控制系统电气连接，所述控制系统控制所述伺服电机驱动器传动伺服电机驱动所有车轮同步或差速转动，匹配使搬运机器人行走或转向。

3.根据权利要求1所述的一种捆状物品搬运机器人,其特征在于,所述传动组件包括第一驱动电机、减速机、主同步轮、同步带和同步轮;所述第一驱动电机与所述减速机传动连接，所述主同步轮安设在所述减速机的输出轴上，所述同步轮通过同步轮轴装配于两所述导柱顶端,所述主同步轮通过所述同步带与所述同步轮传动连接,且所述同步带还与所述滑座连接；所述第一驱动电机通过减速机传动所述主同步轮转动,匹配传动同步带转动并带动所述滑座沿两导柱竖向滑动。

4.根据权利要求3所述的一种捆状物品搬运机器人,其特征在于,所述第一驱动电机为蜗杆电机。

5.根据权利要求1所述的一种捆状物品搬运机器人,其特征在于,所述安装座为“U”型安装座，所述旋转组件包括摆座,所述摆座设在所述“U”型安装座的“U”型槽内，且所述摆座一侧通过旋转轴配合轴承与所述“U”型安装座活动连接，另一侧通过旋转法兰与设在“U”型安装座旁侧的第二驱动电机传动连接;所述第二驱动电机传动所述旋转法兰转动，匹配带动所述摆座绕所述旋转轴摆动;匹配所述旋转组件相对所述安装座轴转并匹配带动设在所述摆座上的所述第一旋转组件摆动。

6.根据权利要求5所述的一种捆状物品搬运机器人,其特征在于,所述第二驱动电机为旋转舵机;所述第一旋转组件包括旋转电机，且所述旋转电机的输出轴竖向贯穿所述摆座并通过旋转法兰连接所述旋转座,所述旋转电机传动匹配的旋转法兰转动,匹配带动所述旋转座转动。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种捆状物品搬运机器人,其特征在于,所述旋转座前后方向的每一侧均设两所述机械手臂,且位于所述旋转座前后方向每一侧的两所述机械手臂通过齿轮啮合连接;位于所述旋转座左右两侧的两所述机械手臂还通过弧形连接块连接并匹配构成左夹持臂和右夹持臂,所述第一驱动装置设于所述旋转座的凹槽内,且所述第一驱动装置的输出轴贯穿所述旋转座的前侧壁/后侧壁后与四机械手臂其中之一传动连接；所述第一驱动装置传动匹配的机械手臂转动，配合所述机械手臂之间啮合传动,使左夹持臂和右夹持臂匹配铰转合拢/张开并夹取/松放捆状物品。

8.根据权利要求7所述的一种捆状物品搬运机器人,其特征在于，所述第一驱动装置为旋转舵机,每一机械手臂为弓形机械手臂。