[实用新型]一种捆状物品搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种捆状物品搬运机器人,包括底盘和控制系统,底盘底端设四对称设置的行走单元,行走单元的车轮同步转动和/或差速转动能带动底盘行走或转向;底盘上设支架，支架上设两导柱,两导柱上设沿两导柱滑动的滑座，滑座与传动组件连接并由传动组件传动而竖向移动，滑座还与桁臂垂直连接,桁臂的另一端设安装座，安装座上设能相对安装座轴转的旋转组件,旋转组件连接第一旋转组件，第一旋转组件连接旋转座，旋转座上设由第一驱动装置传动带动相互铰转合拢/张开的机械手臂；传动组件传动机械手臂竖向移动,配合旋转组件、第一旋转组件和第一驱动装置的传动带动,使机械手臂匹配夹取捆状物品或钩挂捆状物品匹配完成对捆状物品的搬运。

技术领域

本实用新型涉及自动搬运机器人技术领域,特别涉及一种捆状物品搬运机器人。

背景技术

现有工农业生产中，常常会涉及到货品或物品进行搬运。现有中,对于在平原上采用机械化设备进行农作物收割后农作物的麦穗、桔梗，会采用将其压结成捆,对于打捆的桔梗或麦穗，现有农耕作业中会采用大型拖拉机进行搬运；在工业生产中,利于卷绕成捆的钢筋、软管、电线电缆、线绳等，则会采用轨道平板车或场内叉车进行搬运。无论是采用大型拖拉机进行搬运，还是采用平板车或叉车进行搬运,均需要人工驾驶车辆进行来回往复搬运。因此，对于驾驶人员或操作人员而言,其劳动力强度是较大的。

随着工业技术的发展,搬运机器人因运而生,在工业生产中搬运机器人扮演者不可缺少的角色。而搬运机器人的出现，大大的解放了劳动力,同时搬运的效率及准确率也得到保证。搬运机器人可以更高效的完成高精度、高重复性的工作。搬运机器人可以直观的减少工业生产的劳动成本,并增加其生产效率。为满足工业加工生产的需求，产生了各式各样的机器人。

但在相关技术领域中，尚欠缺对用于捆状物品搬运的机器人的研究。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有设计技术中存在的缺陷,提供一种捆状物品搬运机器人,该搬运机器人结构精简、搬运捆状物品效率高、自动化程度高，工业实用性强。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的技术方案如下:一种捆状物品搬运机器人,包括底盘和控制系统,所述底盘底端设有四组对称设置的行走单元,所述行走单元的车轮匹配同步转动和/或差速转动能带动所述底盘行走或转向;所述底盘上端设支架，所述支架上设两竖向延伸的导柱，两所述导柱上设有能沿两导柱竖向滑动的滑座，该滑座与设在两导柱上的传动组件连接并能由传动组件传动而竖向移动,所述滑座还与垂直滑座沿横向方向延伸的桁臂连接,所述桁臂的另一端设安装座，所述安装座上设能相对所述安装座轴转的旋转组件,所述旋转组件连接第一旋转组件，所述第一旋转组件连接一旋转座，所述旋转座上设由第一驱动装置传动带动相互铰转合拢/张开的机械手臂；所述传动组件传动滑座、桁臂、旋转组件、第一旋转组件和机械手臂竖向移动,配合所述旋转组件、第一旋转组件和第一驱动装置的传动带动,使机械手臂匹配夹取捆状物品或钩挂捆状物品并匹配行走单元驱动底盘行走或转向完成对捆状物品的搬运。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中,每一所述行走单元还包括伺服电机,所述伺服电机通过“L”型电机固定支架装配于所述底盘底端匹配位置上,所述伺服电机的输出轴与自每一车轮中心侧向延伸出的转轴连接，匹配使所述伺服电机与车轮连接并由所述伺服电机驱动转动而带动底盘行走或转向;所述伺服电机还与设在底盘上的伺服电机驱动器连接,所述伺服电机驱动器还与所述控制系统电气连接，所述控制系统控制所述伺服电机驱动器传动伺服电机驱动所有车轮同步或差速转动，匹配使搬运机器人行走或转向。

在上述技术方案中,所述传动组件包括第一驱动电机、减速机、主同步轮、同步带和同步轮;所述第一驱动电机与所述减速机传动连接，所述主同步轮安设在所述减速机的输出轴上，所述同步轮通过同步轮轴装配于两所述导柱顶端,所述主同步轮通过所述同步带与所述同步轮传动连接,且所述同步带还与所述滑座连接；所述第一驱动电机通过减速机传动所述主同步轮转动,匹配传动同步带转动并带动所述滑座沿两导柱竖向滑动。