[实用新型]机器人运动轨迹规划系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人运动轨迹规划系统，包括图像处理单元、感知模块、控制模块和移动机构，所述感知模块用以获取图像，包括CCD摄像机和视频采集卡；所述CCD摄像机将采集的图像发送给视频采集卡，所述控制模块包括串口模块、运动控制器、第一功率驱动电路、第二功率驱动电路、左侧驱动电路和右侧驱动电路；所述视频采集卡与图像处理单元连接，所述图像处理单元通过串口模块发送给运动控制器，运动控制器分别通过第一功率驱动电路、左侧驱动电路和第二功率驱动电路、右侧驱动电路与所述移动机构连接。本实用新型前端采用感知模块、中间层利用图像处理单元以及末端采用嵌入式控制模块的架构设计，实现了机器人自动精确规划运动轨迹。

技术领域

本实用新型属于机器人系统领域，具体是一种机器人运动轨迹规划系统。

背景技术

移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为活动装配平台)；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。但是一般的运动机器人的运动轨迹还存在不精确的问题，经常无法识别障碍物，在移动过程中常常撞击到障碍物。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服以上存在的技术问题，提供一种机器人运动轨迹规划系统。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案。

机器人运动轨迹规划系统，包括图像处理单元、感知模块、控制模块和移动机构，所述感知模块用以获取图像，包括CCD摄像机和视频采集卡；所述CCD 摄像机将采集的图像发送给视频采集卡，所述控制模块包括串口模块、运动控制器、第一功率驱动电路、第二功率驱动电路、左侧驱动电路和右侧驱动电路；所述视频采集卡与图像处理单元连接，所述图像处理单元对图像进行处理并自动规划运动轨迹，并通过串口模块发送给运动控制器，运动控制器分别通过第一功率驱动电路、左侧驱动电路和第二功率驱动电路、右侧驱动电路与所述移动机构连接，实现对移动机构的精确控制。

进一步地，所述运动控制器为LPC2119芯片。

进一步地，所述串口模块为RS232接口。

进一步地，所述左侧驱动电路和右侧驱动电路为57BYGH311-01两相步进电机。

进一步地，所述控制模块还包括时钟模块，所述时钟模块与所述运动控制器连接。

进一步地，所述控制模块还包括RJ45网口，所述RJ45网口与所述运动控制器连接。

本实用新型的有益效果是：前端采用感知模块、中间层利用图像处理单元以及末端采用嵌入式控制模块的架构设计，实现了机器人自动精确规划运动轨迹，在移动过程中可避开障碍物。

附图说明

图1：本实用新型的电路结构框图。

图2：本实用新型实施例一控制模块的电路结构框图。

图3：本实用新型实施例二控制模块的电路结构框图。

图4：本实用新型实施例二控制模块的电路结构框图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例一：