[实用新型]一种智能电动轮式移动平台

说明书

本实用新型涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能电动轮式移动平台。所述移动平台包括平台主体、电源、模式选择装置、环境感知装置、定位装置、中央控制装置、动作执行装置、通信装置和牵引装置，能够在特定环境下实现低成本且具有有人驾驶、遥控驾驶、无人驾驶、跟随行驶、牵引行驶等工作模式，用户可根据需要进行工作模式任意转换。

技术领域

本实用新型涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能电动轮式移动平台。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，基于无人驾驶技术的智能移动平台正在逐步走向成熟，被应用于人们生活和工作的方方面面。智能轮式移动平台定义为搭载先进的传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，具备环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现自主、无人的行驶和移动的各类车辆、装置等。当前，智能轮式移动平台所采用的主要关键技术包括环境感知、导航定位、自主决策、路径规划和运动控制等方面，其中环境感知依赖于能获取环境信息的各类传感器，包括激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波传感器等。由于目前软硬件技术水平的限制，部分传感器价格十分昂贵，尤其是激光雷达高昂的价格大大提高了无人驾驶技术的成本，导致很难形成面向大众需求的消费级产品和服务。此外，面向复杂环境的自主决策与规划控制等技术仍还不成熟，要实现高等级、高速度的完全无人自主驾驶仍需要长期的科研与工程领域的积累。

因此，为了让无人驾驶技术尽快应用于某些特定的行业和领域，尽早造福人类社会，急需发明一种低成本、智能电动轮式移动平台。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种能够在特定环境下实现低成本且具有有人驾驶、遥控驾驶、无人驾驶、跟随行驶、牵引行驶等工作模式的智能电动轮式移动平台，用户可根据需要进行工作模式任意转换。

本实用新型所述的一种智能轮式移动平台包括平台主体、电源、模式选择装置、环境感知装置、定位装置、中央控制装置、动作执行装置、通信装置和牵引装置。

所述平台主体是车体，是所述移动平台的基体，用于支撑和连接所述移动平台的各部件，使各部件保持相对正确的位置，并具有足够的强度和刚度以承受所述移动平台的载荷和从车轮传来的冲击。

所述电源为蓄电池，用于为所述移动平台的各电子、电气装置提供电源。

所述模式选择装置包括安装在所述移动平台上的驾驶位置人员检测开关、模式选择开关或旋钮、牵引状态开关、转向机构的离合装置。

所述环境感知装置包括1个安装在所述移动平台前部或中部的双目相机和若干个安装在所述移动平台侧方和后方的单目相机，数量及布置的位置根据所述移动平台的具体应用场景进行确定。

所述环境感知装置还包括若干个超声波传感器，用于检测车辆周围的障碍物及距离，超声波传感器的数量及布置的位置根据所述移动平台的具体应用场景进行确定。

所述定位装置包括定位设备，可为全球导航卫星系统GNSS定位(包括GPS、北斗BDS、GLONASS等)、广域和局域差分定位(CORS、RTK实时动态定位)、无线电基站定位等方式中的一种或一种以上组合，并根据具体环境状况对定位方式进行组合，支持不同定位方式产生的定位数据的融合，实现室外、室内定位的无缝对接，获取厘米级精度的定位坐标。所述定位装置存储了所述移动平台运行区域的激光点云数据或根据需要通过所述通信装置及时获得所述移动平台运行区域的激光点云数据，用于与所述定位设备输出的定位坐标、所述环境感知装置输出的视觉数据进行融合匹配，提高定位精度和定位功能稳定性。

所述中央控制装置与模式选择装置、环境感知装置、定位装置连接。中央控制装置根据模式选择装置输出的信号，判断移动平台的工作模式，按照选定模式控制移动平台行驶。