[实用新型]多功能抓手

说明书

本实用新型公开了一种多功能抓手，包括：工件盘抓手、工件抓手，其特征在于：还包括竖直安装架，所述竖直安装架侧壁设置有第一升降气缸，第一升降气缸活塞杆底部连接有活动板，所述活动板上方设置有第二升降气缸，第二升降气缸活塞杆穿过活动板与第一抓手气缸相连接，第一抓手气缸末端连接有工件抓手；所述竖直安装架底部设置有第二抓手气缸，第二抓手气缸两侧连接有工件盘抓手。本实用新型提供的多功能抓手，结构紧凑，夹取牢固，操作精准。

技术领域

本实用新型涉及一种多功能抓手，属于机械手制造技术领域。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，机械手是一种能模仿人手某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。随着生产需要不断的增加，所需要的机械手的功能也在不断增加。

实用新型内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种多功能抓手。

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种多功能抓手，包括：工件盘抓手、工件抓手，还包括竖直安装架，所述竖直安装架侧壁设置有第一升降气缸，第一升降气缸活塞杆底部连接有活动板，所述活动板上方设置有第二升降气缸，第二升降气缸活塞杆穿过活动板与第一抓手气缸相连接，第一抓手气缸末端连接有工件抓手；所述竖直安装架底部设置有第二抓手气缸，第二抓手气缸两侧连接有工件盘抓手。

作为优选方案，所述第二抓手气缸底部设置有安装条，安装条末端设置有向下的定位销，用于插入工件盘上的定位孔。

作为优选方案，所述第二抓手气缸一侧设置有安装板，安装板末端设置有向下的止位柱，用于将工件盘抓手停止在工件盘位置。

作为优选方案，所述安装板上还设置有压力感应器，用于反馈止位柱接触到工件盘后的压力信号。

作为优选方案，所述第一抓手气缸上设置有导向柱，导向柱末端穿过活动板，活动板上在导向柱两侧设置有光电传感器，用于控制活动板的升降距离。

作为优选方案，所述工件盘抓手设置为叉状结构，用于方便抓取工件盘。

有益效果：本实用新型提供的多功能抓手，可实现同时对工件盘和工件盘内工件的精确夹取。本设计结构紧凑，夹取牢固，操作精准。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为工件盘抓手的结构示意图；

图3为工件抓手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如图1所示，一种多功能抓手，包括：工件盘抓手1、工件抓手2、竖直安装架3，所述竖直安装架3侧壁设置有第一升降气缸4，第一升降气缸4活塞杆底部连接有活动板5，所述活动板5上方设置有第二升降气缸，第二升降气缸活塞杆6穿过活动板5与第一抓手气缸7相连接，第一抓手气缸7末端连接有工件抓手2；所述竖直安装架3底部设置有第二抓手气缸8，第二抓手气缸8两侧连接有工件盘抓手1。

所述第二抓手气缸8底部设置有安装条9，安装条9末端设置有向下的定位销10，用于插入工件盘上的定位孔。

所述第二抓手气缸8一侧设置有安装板11，安装板11末端设置有向下的止位柱12，用于将工件盘抓手停止在工件盘位置。所述安装板11上还设置有压力感应器13，用于反馈止位柱接触到工件盘后的压力信号。