[实用新型]一种水利生产用机械手

说明书

本实用新型公开了一种水利生产用机械手，其结构包括底座、支撑杆、旋转油缸、油缸活塞杆、伸缩油缸、伸缩手臂、重量传感器、机械手爪、抓取件，旋转油缸活动连接于支撑杆的上端表面，旋转油缸的右端表面活动连接有油缸活塞杆，油缸活塞杆的前端表面通过螺丝连接有伸缩油缸，伸缩油缸的内表面垂直贯穿有连接横杆，油缸活塞杆的下端表面活动连接有伸缩手臂，伸缩手臂的外表面通过电连接有重量传感器，本实用新型可以在抓持过程中，对机械手的抓取件所抓取物料的重量进行感应，并将其反馈给计算机、大屏幕显示器和稳压电源等外部设备，从而使用者可以准确把握物料传送的进度，有效提高了设备的智能化程度。

技术领域

本实用新型是一种水利生产用机械手，属于自动控制技术领域。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。

现有技术公开申请号为CN201420139096.5的一种可快速精确转动的机械手，其包括机械手固定爪和机械手旋转爪、机械手旋转气缸、基座，其基座和机械手固定爪固定连接，基座和机械手固定爪连接处有一空腔，机械手旋转气缸刚好固定在基座和机械手固定爪的空腔上，机械手旋转爪开设有圆孔，机械手固定爪设有可供机械手旋转爪的圆孔插入的导杆，机械手旋转气缸设有机械手导轨，机械手垂直滑动块和机械手水平滑动块正好落入机械手导轨上，可在机械手导轨上下滑动，本实用新型其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便，且控制准确。但是，现有技术由于无法在抓持过程中，对机械手的抓取件所抓取的物料的重量进行感应并将其反馈给计算机和稳压电源等外部设备，导致使用者不能准确把握物料传送的进度，智能化程度不足。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种水利生产用机械手，以解决现有技术由于无法在抓持过程中，对机械手的抓取件所抓取的物料的重量进行感应并将其反馈给计算机和稳压电源等外部设备，导致使用者不能准确把握物料传送的进度，智能化程度不足的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种水利生产用机械手，其结构包括底座、支撑杆、旋转油缸、油缸活塞杆、伸缩油缸、伸缩手臂、重量传感器、机械手爪、抓取件，所述底座的下端表面垂直连接有活动轮，所述底座的上端表面垂直焊接有支撑杆，所述旋转油缸活动连接于支撑杆的上端表面，所述旋转油缸的右端表面活动连接有油缸活塞杆，所述油缸活塞杆的前端表面通过螺丝连接有伸缩油缸，所述伸缩油缸的内表面垂直贯穿有连接横杆，所述伸缩油缸的下端表面活动连接有伸缩手臂，所述伸缩手臂上电连接有重量传感器，所述重量传感器由传感器、连接件、限位槽、连接线组成，所述连接件嵌入于传感器的外表面，所述限位槽分布于传感器的上、下端表面，所述传感器的上端表面垂直连接有连接线，所述重量传感器通过限位槽与伸缩手臂相连接，所述伸缩手臂的下端表面垂直连接有机械手爪，所述机械手爪的下端表面焊接有抓取件。

进一步的，所述支撑杆的后端表面垂直连接有旋转气缸，所述支撑杆的左、右两端表面固定连接有机械手安装板。

进一步的，所述机械手安装板的形状为矩形，其数量为2个。

进一步的，所述限位槽的数量为4-6个，它们均匀等距分布于传感器的上、下端表面。

进一步的，所述连接件是数量为3个的圆形结构。

进一步的，所述活动轮的数量为4个，它们分别垂直连接于底座下端表面的四顶角处。