[实用新型]一种基于激光雷达的自动跟随支架机构

权利要求书

1.一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，包括机构本体，其特征在于：所述机构本体包括牵引小车和与牵引小车转动连接的支架（3），牵引小车包括车轮（2）和与车轮（2）连接一体的车体（1）,车体（1）内部设有用于控制牵引小车的控制板（13）和用于供电的锂电池，支架（3）与牵引小车铰接，支架（3）靠近牵引小车的位置设有用于驱动支架（3）绕着铰接点上下转动的驱动件，车体（1）内部靠近驱动件的位置设有用于使驱动件转动的电机（8）。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，其特征在于：所述驱动件包括蜗杆（6）和啮合在蜗杆（6）上的蜗轮（5），蜗轮（5）中心设有用于带动支架（3）上下转动的转动圆杆（7），转动圆杆（7）与支架（3）铰接。

3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，其特征在于：所述驱动件包括圆盘（9），圆盘（9）中心设有转轴（10），转轴（10）与圆盘（9）中心铰接，圆盘（9）上靠近转轴（10）的位置设有用于带动转轴（10）转动的齿轮（11），转轴（10）上设有弧形的齿条（12），齿条（12）啮合在齿轮（11）上，转轴（10）与支架（3）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，其特征在于：所述控制板（13）包括Arduino底层驱动模块。

5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，其特征在于：所述车体（1）内部设有用于测距的激光雷达（16）装置，激光雷达（16）装置采用Rplidar A2。

6.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，其特征在于：所述车体（1）内部设有用于对Arduino底层驱动模块发送驱动命令的树莓派（14）开发板。

7.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，其特征在于：所述车体（1）内部设有用于对支架（3）的位置和牵引小车的前进方向进行确定的九轴陀螺仪（15），九轴陀螺仪（15）采用GY85。

8.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的自动跟随支架机构，其特征在于：所述支架（3）远离牵引小车的一侧设有胶垫（4）。