[实用新型]爬楼越障运力载具

权利要求书

1.一种爬楼越障运力载具，其特征在于，所述爬楼越障运力载具包括行走装置、直线平移装置、转向装置、负载平台和电源；所述行走装置包括至少一组可伸缩支撑腿，每组可伸缩支撑腿由至少两条可伸缩支撑腿组成；所述行走装置还包括驱动可伸缩支撑腿伸缩的伸缩驱动装置，所述直线平移装置包括驱动直线平移装置相对支撑腿垂直直线平移的直线平移驱动装置；所述转向装置包括转向驱动装置；

所述行走装置与直线平移驱动装置驱动的直线平移装置滑动连接，所述直线平移装置远离行走装置一侧与转向装置固定连接，转向装置与负载平台可旋转连接；所述电源与伸缩驱动装置、直线平移驱动装置和转向驱动装置电性连接。

2.如权利要求1所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述可伸缩支撑腿通过转动驱动和/或线性驱动实现伸缩；所述可伸缩支撑腿包括剪刀式结构、液压推杆式结构和齿轮式结构中至少一种可伸缩结构。

3.如权利要求1所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述可伸缩支撑腿上还设置有旋转结构，所述旋转结构将可伸缩支撑腿分为旋转部和固定部，旋转部和固定部通过旋转结构活动连接；所述旋转部远离旋转结构一端与直线平移装置滑动连接，所述固定部远离旋转结构一端用于与地面接触，起支撑作用。

4.如权利要求1所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述直线平移装置通过转动驱动和/或线性驱动实现直线平移，所述直线平移装置包括直线齿条与齿轮啮合结构或者直线滑轨与滑轮配合结构中至少一种直线移动结构。

5.如权利要求1所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述转向装置通过旋转驱动和/或线性驱动实现转向，所述转向装置包括转向轮和驱动轮啮合结构或者推拉杆结构中至少一种转向结构。

6.如权利要求1所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述每一条可伸缩支撑腿与一直线平移装置单独滑动连接。

7.如权利要求6所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述同一组可伸缩支撑腿的每一条可伸缩支撑腿所对应连接的直线平移装置的平移轨道之间为平行关系。

8.如权利要求7所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述同一组可伸缩支撑腿平行设置的直线平移装置与同一个转向装置固定连接。

9.如权利要求1所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述爬楼越障运力载具还设置有视觉识别处理装置和控制装置，所述视觉识别处理装置与控制装置电性连接，所述控制装置与伸缩驱动装置、直线平移驱动装置和转向驱动装置电性连接。

10.如权利要求9所述的爬楼越障运力载具，其特征在于，所述视觉识别装置包括激光雷达、雷达、摄像头和红外传感器中至少一种。