[实用新型]爬楼越障运力载具

说明书

本实用新型公开了一种爬楼越障运力载具，爬楼越障运力载具包括至少一组可伸缩支撑腿，每组可伸缩支撑腿由至少两条可伸缩支撑腿组成、直线平移装置、转向装置、负载平台、视觉识别处理装置和控制装置；根据线路信息控制直线平移装置相对支撑腿移动目标距离，控制转向装置相对支撑腿旋转目标角度；计算非支撑腿成为支撑腿时的目标长度；非支撑腿按照伸缩的目标长度更新为支撑腿以支撑地面，支撑腿收缩更新为非支撑腿。通过非支撑腿与支撑腿之间的切换，实现负载平台相对支撑腿直线移动，基于转向装置驱动负载平台的旋转，实现负载平台转向；利用可伸缩支撑腿，保证负载平台始终处于水平状态。

技术领域

本实用新型涉及智能载具技术领域，尤其涉及一种爬楼越障运力载具。

背景技术

如今市面上所见的智能爬楼越障载具，主要运用四杆机构或者行星轮机构来实现爬楼越障。主要包括如下几种类型：行星轮型，这种爬楼越障结构简单，利用自锁机构，保证上下楼梯时不倾倒；外加履带型，这种爬楼越障结构，在上下楼时，采用外加履带的方式，保证了上下楼梯过程的连续性；履带与轮子组合型，这种爬楼越障载具运用四杆机构，通过升降轮子来实现轮子与履带的转换。其中，行星轮型爬楼越障载具，在上下楼梯时，不能满足使用者对舒适和可靠性的需求，无法保持负载平台的水平；而外加履带型爬楼越障载具在每次安装履带时，需要在他人的帮助下完成，与此同时，外加履带十分笨重，携带不便，极大的限制了爬楼越障载具的使用范围。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种爬楼越障运力载具，旨在解决现有技术中爬楼越障载具结构复杂、越障能力不足、携带不便，以及不能保持负载平台水平的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供一种爬楼越障运力载具，所述爬楼越障运力载具包括行走装置、直线平移装置、转向装置、负载平台和电源；所述行走装置包括至少一组可伸缩支撑腿，每组可伸缩支撑腿由至少两条可伸缩支撑腿组成；所述行走装置还包括驱动可伸缩支撑腿伸缩的伸缩驱动装置，所述直线平移装置包括驱动直线平移装置相对支撑腿垂直直线移动的直线平移驱动装置；所述转向装置包括转向驱动装置；

所述行走装置与直线平移驱动装置驱动的直线平移装置滑动连接，所述直线平移装置远离行走装置一侧与转向装置固定连接，转向装置与负载平台可旋转连接；所述电源与伸缩驱动装置、直线平移驱动装置和转向驱动装置电性连接。

可选地，所述可伸缩支撑腿通过转动驱动和/或线性驱动实现伸缩；所述可伸缩支撑腿包括剪刀式结构、液压推杆式结构和齿轮式结构中至少一种可伸缩结构。

可选地，所述可伸缩支撑腿上还设置有旋转结构，所述旋转结构将可伸缩支撑腿分为旋转部和固定部，旋转部和固定部通过旋转结构活动连接；所述旋转部远离旋转结构一端与直线平移装置滑动连接，所述固定部远离旋转结构一端用于与地面接触，起支撑作用。

可选地，所述直线平移装置通过转动驱动和/或线性驱动实现直线平移，所述直线平移装置包括直线齿条与齿轮啮合结构或者直线滑轨与滑轮配合结构中至少一种直线移动结构。

可选地，所述转向装置通过旋转驱动和/或线性驱动实现转向，所述转向装置包括转向轮和驱动轮啮合结构或者推拉杆结构中至少一种转向结构。

可选地，所述每一条可伸缩支撑腿与一直线平移装置单独滑动连接。

可选地，所述同一组可伸缩支撑腿的每一条可伸缩支撑腿所对应连接的直线平移装置的平移轨道之间为平行关系。

可选地，所述同一组可伸缩支撑腿平行设置的直线平移装置与同一个转向装置固定连接。

可选地，所述爬楼越障运力载具还设置有视觉识别处理装置和控制装置，所述视觉识别处理装置与控制装置电性连接，所述控制装置与伸缩驱动装置、直线平移驱动装置和转向驱动装置电性连接。

可选地，所述视觉识别处理装置包括激光雷达、雷达、摄像头和红外传感器中至少一种。